UR机器人实时数据交换RTDE接口详解

"UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册提供了通过RTDE接口与UR控制器进行实时数据同步的方法，包括TCP/IP连接、数据类型、协议规范等，适用于与现场总线驱动程序交互、控制机器人I/O及监控机器人状态。" UR机器人（优遨机器人）的实时数据交换（RTDE）接口是一个强大的工具，它允许外部应用程序与UR控制器之间进行高效且同步的数据通信，而不影响控制器的实时性能。这对于自动化和集成应用来说尤其关键，例如与以太网/IP等现场总线系统协同工作，操控机器人的输入/输出信号，以及实时追踪和显示机器人运动轨迹。 ### 主要特点 1. **TCP/IP连接**：RTDE基于标准的TCP/IP协议，使得外部设备可以方便地与UR控制器建立连接。 2. **实时性**：确保了数据交换不会破坏控制器的实时响应能力，这对于执行精确的运动控制任务至关重要。 3. **多功能性**：支持与各种外部系统交互，如I/O控制、状态监视和数据采集。 ### 字段名与关联类型 RTDE接口定义了两类字段：机器人控制器输入和输出。这些字段用于传输控制器的状态信息和接收控制指令。 ### 数据类型 接口支持多种数据类型，包括基本的数值类型、字符串和结构化数据包，以适应不同种类的数据交换需求。 ### 协议规范 - **协议头**：每个数据包都包含一个头部信息，用于标识数据包的类型和版本。 - **RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION**：请求协议版本，返回控制器支持的RTDE协议版本。 - **RTDE_GET_URCONTROL_VERSION**：获取UR控制器的软件版本信息。 - **RTDE_TEXT_MESSAGE**：发送和接收文本消息，有两种协议版本，可能包含不同的特性或兼容性改进。 - **RTDE_DATA_PACKAGE**：用于传输机器人运行时的数据，如位置、速度等。 - **RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUT** 和 **RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUT**：设置输出和输入参数，控制包启动、暂停等功能。 - **RTDE_CONTROL_PACKAGE_START**、**RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE**：启动或暂停控制包的执行。 ### 应用场景 RTDE接口的应用广泛，包括但不限于： - **与现场总线的交互**：通过RTDE，可以实现UR机器人与以太网/IP等工业网络的无缝对接。 - **机器人I/O管理**：控制和监测机器人的数字输入/输出信号，实现灵活的自动化流程。 - **状态监控**：实时获取并显示机器人状态，如关节位置、速度和轨迹，有助于调试和优化程序。 - **离线编程和仿真**：通过外部应用程序接收和发送数据，可以实现离线编程环境中的实时数据反馈。 UR机器人的RTDE接口是一个强大且灵活的工具，它极大地扩展了UR控制器的功能，使用户能够根据特定需求定制和集成复杂的自动化解决方案。