华为IS620P伺服驱动器CANopen接线指南与推荐方案

本文档详细介绍了华为硬件可测性设计规范中针对不同线缆接线的推荐方法，特别是针对CANopen协议的特定应用。CANH、CANL、CGND和PE等线缆在CANopen网络中的正确接线对于确保伺服驱动器如IS620P系列的可靠通信至关重要。提供了三种推荐的接线方案： 1. 推荐方案一：强调了CANH和CANL线缆应与CGND紧密相邻，而屏蔽层（PE）则连接到PE线上，确保良好的电磁兼容性和信号完整性。 2. 推荐方案二：推荐屏蔽层（PE）直接连接到PE线上，这种方式可能适用于某些设备的接地需求，同时保持屏蔽效果。 3. 推荐方案三：当某些设备没有外接CGND端口时，非隔离的CAN设备可以将不需要的线缆拧成一股接到CGND上，而如果设备的CAN与其他端口没有公共地，则需采取相应的隔离措施。 文档还深入讲解了CANopen协议的基础概念，如对象字典、常用通信对象、通信对象标识符以及CANopen的组成部分，如系统设置、NMT（网络管理系统）、SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象）等。这些技术细节对于理解和配置CANopen网络至关重要，包括如何设置网络参数，优化SDO和PDO的数据交换，以及如何利用SYNC和EMCY（紧急对象服务）进行故障检测和处理。 此外，文档特别提到了IS620P系列伺服应用手册的前言部分，介绍了该驱动器的CANopen功能增强特性，以及如何将其接入高速CANopen网络进行现场总线控制。用户在实际操作时，应参照这些指导以确保驱动器与CANopen网络的顺畅集成，并在遇到问题时寻求技术支持。 这份规范为CANopen网络的布线实践提供了具体且实用的建议，有助于提高伺服驱动器的通信效率和稳定性，适用于那些使用华为硬件并遵循CANopen标准的工程师和技术人员。