KUKA机器人外部自动配置原理与安全须知

本文档详细介绍了KUKA机器人如何进行外部自动配置，涉及系统结构、安全须知以及Cell.src控制程序的功能与结构。外部自动配置允许通过PLC控制机器人程序的启动、停止，并通过PLC与机器人之间的信号交换实现输入和输出的控制。 在KUKA机器人外部自动配置中，系统结构主要依赖于KR C4控制器和PLC之间的通讯。为了确保通讯顺利，外部自动运行方式被采用，使得主机或PLC可以控制机器人系统。关键文件CELL.SRC是外部选择机器人程序的控制程序，它位于“R1”文件夹中，负责处理PLC传输的程序号。 PLC与机器人之间的信号交换通过外部自动运行接口进行，接口定义了控制信号（如开始、停止、程序编号和故障确认）和机器人状态反馈（如驱动状态、位置和故障信息）。安全启动程序时，必须执行BCO运行，且选定CELL程序后需使用Cell.src控制程序。 Cell.src控制程序的结构和功能包括： 1. 初始化和Home位置：设置基坐标参数，验证机器人在Home位置，初始化外部自动运行接口。 2. 无限循环：持续询问程序号，并进入已确定的程序号选择循环。 3. 程序号的选择循环：根据变量"PGNO"跳转到相应的程序分支，运行指定的机器人程序，无效的程序号则跳转到默认分支。 在实际操作中，若要更改CELL.SRC，需要遵循特定步骤，例如在专家模式下打开程序，替换"EXAMPLE"为所需程序的名称，然后保存更改。此外，对外部自动接口的输入和输出信号进行标准配置也很重要，例如： - PERI_RDY：表示机器人控制器与主计算机通讯的驱动器接通状态。 - ALARM_STOP：在急停情况下复位此输出，正常时为1，急停时为0。 - USER_SAF：当安全栅栏监控开关开启或使能开关释放时复位，正常为1，安全门开启为0。 - STOPMESS：控制器设定的输出，用于向主计算机发送需要机器人停止的任何信息（如急停、驱动状态、操作者安全、指令速度等）。 - PGNO_FBIT_...：可能表示程序编号的标志位，具体含义取决于上下文。 了解这些知识点后，用户可以根据具体应用需求，正确配置和控制KUKA机器人与PLC之间的协同工作，实现自动化生产线上的精确任务执行。