鲁棒控制研究：含不确定外动态的仿射非线性系统

"含不确定外动态的仿射非线性系统的鲁棒控制 (2008年)" 这篇2008年的论文关注的是含不确定外动态的仿射非线性系统的鲁棒控制问题，这是非线性控制理论中的一个重要研究领域。论文由费伟劲和傅勤共同撰写，发表在《上海师范大学学报(自然科学版)》第37卷第1期，探讨了如何在系统存在不确定性的情况下设计有效的反馈控制策略。 文章的核心在于利用相对阶和零动态的概念，这两种概念是理解和处理非线性系统的关键工具。相对阶是指系统中不同变量之间的动态关系，而零动态则描述了当所有外部输入为零时系统的剩余动态行为。在非线性控制中，这两个概念有助于简化系统结构，以便进行控制设计。 论文中，作者采用了反馈线性化的方法，这是一种常见的非线性控制系统设计策略。通过状态的线性变换，可以将一个非线性系统转化为线性系统，从而更容易设计控制器。对于含不确定外动态的系统，这种变换能够帮助分离系统中的不确定性和稳定性部分。 反馈控制律是论文的主要成果，它是在考虑系统不确定性和外动态影响后，通过状态反馈设计出的一种控制策略。当这个控制律应用于系统时，闭环系统能够实现指数稳定性，这意味着系统状态会随着时间快速收敛到平衡点，而且这个平衡点是稳定的。 论文还提到了之前的研究工作，如引用的文献[3-7]，这些工作主要涉及非线性系统的鲁棒控制，特别是含有不确定性的系统。然而，论文指出，将相对阶和零动态的概念与不确定外系统相结合的研究较少。因此，作者的贡献在于填补了这一研究空白，提出了一种新的处理含有不确定外动态的仿射非线性系统的方法。 这篇论文深入探讨了非线性控制系统设计的理论和实践，为解决实际工程问题提供了理论基础。其研究成果对理解和控制复杂非线性动态系统，特别是在面临不确定性挑战时，具有重要的理论价值和潜在的应用前景。