三菱MELSEC iQ-R CANopen模块FB参考手册

"MITSUBISHI三菱MELSEC iQ-R CANopen模块FB参考手册提供了MELSEC iQ-R系列CANopen模块的功能块（FB）的详细信息，包括读写NMT请求、SDO读写以及多次读写操作。手册涵盖了不同模式下的CANopen通信，并强调了错误处理不在模块FB内，需要单独处理。手册还提到了FB版本更新的咨询需求。" 在工业自动化领域，Mitsubishi的MELSEC iQ-R系列CANopen模块是一个关键的通信组件，它允许设备通过CANopen协议进行网络通信。CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）的高层通信协议，广泛应用于分布式控制系统，尤其是那些需要高可靠性和实时性的应用。 本手册中的重点在于介绍了几个关键的功能块（FB），它们是实现CANopen通信的核心： 1. **M+RJ71CN91_NMTRequestRead**：此FB用于读取Network Management Traffic (NMT) 请求。NMT是CANopen网络管理的一部分，允许节点启动、停止或查询网络状态。通过这个FB，用户可以读取索引为1F82H，子索引范围从01H到7FH的NMT请求。 2. **M+RJ71CN91_NMTRequestWrite**：与上一个FB相对应，这个FB允许写入NMT请求。它可以用来发送命令给网络中的其他节点，如启动、停止或进入预操作状态。 3. **M+RJ71CN91_SDORead** 和 **M+RJ71CN91_SDOWrite**：这两个FB涉及Service Data Object (SDO) 的读取和写入。SDO是CANopen协议中用于传输配置和诊断数据的机制。FB使得用户能够读取或写入设备对象字典中的参数。 4. **M+RJ71CN91_SDOMultiRead** 和 **M+RJ71CN91_SDOMultiWrite**：这些FB扩展了SDO的功能，支持一次操作中对多个对象字典条目的读写，提高了效率。 请注意，手册中提到RJ71CN91模块的FB不包含错误处理逻辑，这意味着用户需要自行编写代码来处理可能出现的通信错误。此外，如果模块FB进行了版本升级，添加了新指令或设备，用户需咨询当地的三菱电机代理商获取最新信息。 手册还包含了指令索引和修订记录，对于用户理解和维护系统非常有帮助。了解并正确使用这些FB，用户可以有效地集成Mitsubishi的MELSEC iQ-R系列CANopen模块到其自动化系统中，实现高效且可靠的网络通信。