第一章 绪 论
1.1课题背景
目前 ，在科技技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车
辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等
系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动
机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院
(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名
shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器
人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智
能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统
，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的
高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功
能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持
安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，
能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原
有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:
(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、
分析、识别等工作;
(2)摄像机，用来获得道路图像信息;
(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方
、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全
自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下:
(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及
