耦合弹性驱动的双足步行机器人动态行走研究

"耦合弹性驱动的动态双足步行方法" 这篇研究论文主要探讨了一种新的双足步行机器人行走机制，这种机制利用耦合的弹性驱动来模拟被动动态行走者在斜坡上的行走特性。研究人员设计了一个步行模型，其中每条机器人的腿上都配备了一个致动杆，杆的末端连接有一个线性弹簧。通过周期性地前后摆动致动杆，弹簧被拉伸，从而在行走过程中存储势能。在脚跟着地时，这些储存的能量被释放，补偿因冲击而损失的能量，确保行走过程的稳定性。 论文强调了通过调节三个关键控制参数——弹簧系数、致动杆的长度和摆动幅度，可以实现稳定且周期性的步态。通过改变这些参数，步行机器人的步态表现出了倍增分叉和混沌行为。这一现象以前在电动步行机器人中未被报道过，它揭示了该系统的动力学特性与被动动态步行者有一定的相似性。 此外，研究还展示了这种助行器能够在广泛的行走速度范围内保持稳定，这为实际机器人设计提供了重要的参考。论文的两位作者，明国赵（Mingguo Zhao）和吴波涛（Botao Wu），分别来自清华大学，他们在机器人领域有着丰富的研究成果和引用记录。 这篇论文在2013年的ROBIO会议上发表，其DOI为10.1109/ROBIO.2013.6739775，尽管目前尚未收到其他研究对其的引用，但已经引起了38次的阅读。用户可以在ResearchGate上查看讨论、统计数据以及作者的详细资料，获取更多相关研究内容。这篇论文的原始文档中，所有蓝色下划线的引用都已经链接到ResearchGate上的相关出版物，允许读者立即访问并阅读。