直线电机驱动的农业无人车线控制动系统研究

"这篇毕业论文主要探讨了基于直线电机的农业无人车线控制动器的控制策略。作者提出了一种采用直线电机作为制动系统的方案，旨在实现快速且精确的制动力调控，以提升农业无人车的制动性能。论文详细阐述了直线电机的数学建模、动态特性分析以及双闭环控制策略的设计，包括电流环（制动力）的模糊PID控制和位置环（位移）的P型控制。此外，还通过Matlab/Simulink仿真模型和dSPACE联合仿真系统进行了性能测试和验证，并设计了基于DSP数字处理器的软硬件控制系统，最终将该系统应用于农业无人车的实际制动实验，验证了控制器的有效性。该研究为农业无人车的制动控制提供了一种创新解决方案，对推动我国农业无人车技术的发展具有积极意义。关键词涉及农业无人车、直线电机、线控制动、模糊PID控制以及Matlab/Simulink工具的应用。" 这篇论文深入研究了农业无人车的制动控制系统，特别是采用了直线电机这一创新技术。直线电机因其能直接提供制动力，响应快速且控制精度高，被选为农业无人车制动方案的核心。论文首先构建了直线电机的数学模型，对其动态特性进行了分析，接着设计了双闭环控制策略。在制动力控制环中，结合模糊逻辑和PID算法，确保直线电机电流能迅速准确地跟踪目标值，从而实现制动力的精确调节。在位置控制环中，运用P型控制策略，保证直线电机能快速到达制动终点，快速消除制动间隙并建立制动压力。 为验证该控制策略的有效性，作者在Matlab/Simulink环境中建立了直线电机的仿真模型，并通过与dSPACE联合仿真系统进行性能测试。仿真过程中，分别使用阶跃信号、斜坡信号和正弦信号模拟紧急制动、自然制动及线控制动系统的跟随性能。这些仿真测试结果表明，所设计的控制器能有效满足农业无人车在不同制动场景下的需求。 最后，论文详细描述了基于DSP数字处理器的软硬件控制系统的设计，并将其应用到实际的农业无人车上进行线控制动实验。实验结果进一步证实了该控制器在实现精确制动控制方面的有效性。 这篇毕业论文对农业无人车的制动控制技术进行了深入研究，提出的基于直线电机的线控制动方案不仅提高了制动性能，也为未来农业无人车技术的进步提供了有价值的参考。