"四元数与旋转矩阵推导与计算"

四元数（Quaternion）是一种数学工具，用于描述三维空间中的旋转操作。本文旨在通过详细推导过程，讨论四元数与旋转矩阵之间的关系。 首先，文章提到了复数（ComplexNumber）的性质和其与二维旋转的关系。因为四元数的性质与复数类似，所以理解复数的性质会对理解四元数有帮助。 接下来，文章强调了使用几何学和线性代数的基础知识来推导和理解四元数与三维旋转的关系，并表示这种方式并不复杂。因此，本文将侧重于几何学和计算机图形学中的应用。同时，文章提到对于对物理学或抽象代数感兴趣的读者，本文可能不太适用，但提供了一些拓展阅读的建议。 作者在文章中还提到了自己编写的计算演示代码，并提供了Github链接。同时，作者也提到了文章可能存在一些错误，并欢迎读者提供错误反馈和意见。 最后，文章声明了使用「CC BY-NC-SA 4.0」协议，要求在共享时署名并采用相同协议，同时不允许商业用途。 综上所述，本文详细推导了四元数与旋转矩阵之间的关系，并强调了使用几何学和线性代数的基础知识来理解。文章还提供了示例代码及拓展阅读建议，以及错误反馈渠道。