Universal Robots UR机械臂PolyScope使用手册

"UR机械臂使用手册1" UR机械臂使用手册1主要涵盖了PolyScope操作系统的基础知识和安全配置，以及如何开始对UR机械臂进行编程的步骤。这是一本适用于UR机械臂用户的重要指南，旨在帮助操作者正确、安全地安装、启动和使用机械臂。 在安全配置部分，手册强调了安全的重要性，并提供了详细的安全配置指南。10.1章节的简介部分概述了安全配置的基本原则。10.2章节解释了如何更改安全配置，确保机械臂的操作符合工作环境的具体安全需求。10.3章节涉及安全同步和错误处理，这关乎到机械臂在运行过程中的稳定性和安全性。10.4章节介绍了公差设置，允许用户设定机械臂动作的允许误差范围。10.5章节提到了安全校验和，这是确保系统安全运行的关键机制。10.6章节则详细阐述了安全模式，这些模式在特定情况下（如维护或故障排除）启用，以限制机械臂的动作。10.7章节介绍了自由驱动模式，包括反向驱动功能，允许用户手动移动机械臂。10.8章节涉及密码锁定，确保未经授权的人员无法更改重要设置。10.9至10.12章节分别讨论了应用级别的安全限制、一般限制、关节限值和边界设定，确保机械臂的动作在预设范围内。10.12.1至10.12.4进一步细化了边界配置，包括3D可视化效果、安全板配置和工具边界属性。10.13章节介绍了安全I/O，包括输入和输出信号，这些信号用于监控和控制机械臂的安全状态。 在编程部分，11.1章节的简介为初学者提供了编程的基本概念。11.2章节是使用入门，从11.2.1安装机器人手臂和控制箱开始，详细描述了整个系统的安装过程。11.2.2和11.2.3分别介绍了如何开/关控制箱和机器人手臂，确保正确的操作流程。11.2.4快速启动帮助用户快速进入编程状态，而11.2.5第一个程序则指导用户编写并运行他们的第一个程序。11.3章节介绍了PolyScope程序界面，这是用户与机械臂交互的主要平台，包含了各种功能和设置。11.4章节的欢迎屏幕是用户首次接触PolyScope时会看到的界面，提供了一个友好的入门引导。 这个手册为UR机械臂的新手和有经验的操作员提供了一套完整的参考指南，从基本的安全配置到实际的编程操作，都提供了详尽的指导。通过遵循手册的步骤，用户可以安全、有效地使用UR机械臂进行各种任务。