Universal Robots UR机械臂PolyScope手册

"UR机械臂手册，版本1.8，是由Universal Robots A/S提供的操作指南，主要用于介绍如何使用和编程UR机械臂。手册包含了对PolyScope界面的详细说明，包括各种屏幕编辑器、机器人控制、安装设置以及编程指令等。" UR机械臂手册详细介绍了PolyScope操作系统，这是一个专为UR机械臂设计的用户友好的图形化编程环境。1.8版的手册首先介绍了欢迎屏幕和初始化屏幕，这两个界面是用户首次接触UR机械臂时会看到的，用于引导用户进入工作流程。 屏幕编辑器是PolyScope的核心部分，允许用户自定义和布局控制面板。其中包括屏幕键盘，用于输入数据；屏幕表达式编辑器，用于编写和编辑机器人运动的数学表达式；以及位姿编辑器屏幕，用于精确控制机器人的位置和姿态。 在机器人控制部分，手册详细阐述了移动选项卡，使用户能控制机械臂的移动；I/O选项卡则涉及输入输出功能，如连接外部设备；MODBUS客户端I/O是用于与MODBUS兼容设备通信的部分。自动移动选项卡允许预设和执行自动化任务，而安装设置则涵盖了一系列配置选项，如加载/保存设置、TCP位置调整、安装参数、I/O设置、变量设定、默认程序配置以及MODBUS客户端I/O的详细设置。 编程部分是手册的重头戏，详尽地讲解了如何创建和编辑程序。用户可以新建程序，通过程序选项卡和多个命令选项卡来添加各种指令，如移动、固定路点、相对路点、可变路点、等待、动作、弹出窗口、中止、注释以及文件夹管理。这些指令涵盖了从基础运动到复杂任务的方方面面。 此外，手册还包含特征和日志选项卡，特征可能指的是UR机械臂的特定功能，而日志选项卡则用于查看和分析机器人的运行记录。最后，加载屏幕和运行选项卡则是执行和监控程序的关键部分。 UR机械臂手册是操作UR机械臂必不可少的参考材料，它不仅提供了丰富的操作指导，也帮助用户理解和掌握如何利用PolyScope进行高效、安全的编程。