STM32 CAN双节点通信详解及代码分享

"这篇资源是关于基于STM32微控制器的CAN双节点通信的说明，作者分享了自己之前调试过的程序代码，旨在帮助对STM32的CAN功能不太熟悉的网友和客户。文章提及STM32的CAN接口具有2.0B内核，支持最高1Mbps的通信速度，提供3个发送邮箱和14个滤波器，简化了报文判断工作。同时，STM32的CAN还具备接收FIFO，可存储6个报文。文章涵盖了CAN的不同运行模式，如正常模式、休眠模式、测试模式、静默模式以及环回模式等。主要关注的是正常模式，这是所有通信的基础。接下来，文章将介绍如何配置传输端进行双节点通信，包括GPIO的重映射以及GPIO结构体的初始化设置，用于LED指示通信状态和CAN接口的配置。" STM32的CAN（Controller Area Network）模块是一个强大的通信接口，广泛应用于嵌入式系统中，尤其是在汽车电子和工业自动化领域。STM32芯片内置了2.0B协议的CAN控制器，支持高速通信，最高可达1Mbps的比特率。其特性包括： 1. **发送邮箱**：STM32的CAN模块有3个独立的发送邮箱，每个邮箱可以保存一个完整的CAN报文，使得发送过程并行化，提高了通信效率。 2. **接收滤波器**：多达14个滤波器允许精确地筛选接收到的CAN报文，可以根据ID和扩展ID来接受或屏蔽特定的消息，减少了软件处理的负担。 3. **接收FIFO**：提供两个接收FIFO（FIFO0和FIFO1），每个可存储6个报文，便于高效管理接收到的数据。 4. **运行模式**：STM32的CAN模块支持多种运行模式，如： - **正常模式**：常规的通信模式，所有功能都启用。 - **休眠模式**：功耗降低，仅保留唤醒功能。 - **测试模式**：用于诊断和测试，可以模拟发送和接收。 - **静默模式**：CAN节点不发送信号，但仍能接收。 - **环回模式**：信号在发送后立即返回，用于内部测试。 - **回送静默模式**：结合了静默和环回，方便检测信号传输。 在实际应用中，配置CAN通信时，首先需要设置GPIO引脚以连接到CAN总线。例如，文中提到的GPIO_PinRemapConfig函数用于配置GPIO重映射，使PD0和PD1作为CAN接口使用。GPIO_InitStructure结构体用于设置GPIO的模式、输入/输出类型和速度，以确保正确驱动CAN接口。 在双节点通信中，每个节点都需要配置CAN控制器，设置波特率、滤波器、报文ID和接收模式。发送端将数据放入发送邮箱，当邮箱空闲时，CAN控制器自动将数据发送出去；接收端则根据预设的滤波器规则接收数据，并将其存入接收FIFO供CPU进一步处理。 STM32的CAN功能强大且灵活，通过合理的配置和编程，可以在多个节点之间实现可靠的通信。本文档提供的代码和说明对于理解和实现STM32的CAN通信是一个宝贵的参考资料。