FANUC机器人横摆焊接设定与协调

"FANUC机器人横摆功能的设定与应用" 在FANUC机器人系统中，横摆功能，也称为 weaving 功能，是用于弧焊过程中的一种技术，它能使焊炬在焊接方向上以一定角度周期性地左右摇摆，从而增加焊珠的宽度，以提升焊接的强度和质量。这一功能主要适用于需要精细控制焊缝形状和宽度的焊接应用。 13.2.2 设定横摆 横摆功能的设定主要在“6 SETUP-Weave”（设定-摆动）画面中进行。以下是一些关键的设定项目： - **Weave Enable Group Mask（横摆有效组）**：此设置允许用户指定哪些动作组将启用横摆功能。在对应的动作组位置设置“1”，表示在该组动作中应用横摆。 - **Dwell delay type（端点处的停止）**：这决定了机器人在横摆过程中的行为。选择“Stop”表示机器人在摆动的两端完全停止，而“Move”则意味着机器人仅在横向运动上停止，继续沿垂直方向前进。 - **Frame type（横摆坐标系）**：横摆坐标系的选择影响了摆动平面的确定。"Tool & Path"选项表示在刀具坐标系的Z轴和动作方向上创建摆动，而"Tool"则仅在刀具坐标系中进行摆动。 在进行横摆设定时，还需要关注一些其他参数，如焊接速度、频率、振幅和间距等，这些参数会影响横摆的动态特性和焊缝的质量。例如，横摆的频率决定了摆动的快慢，振幅决定了摆动幅度的大小，而间距则影响焊道之间的距离。 图13.2.2（a）展示了横摆坐标系的概念，其中焊接速度和振幅与横摆平面的关系清晰可见。间距决定了在前行方向上焊道之间的距离，而焊接速度则影响整个焊接过程的速度。 使用FANUC R-30iA（或R-J3iC）控制装置的ARCTOOL时，需确保已详细阅读并理解了相关的安全手册和操作说明，以确保安全有效地使用机器人系统。同时，需要注意的是，所有参数和功能可能会根据具体型号和固件版本有所不同，因此在实际操作前务必查阅最新的技术文档。 FANUC机器人的横摆功能提供了一种高级的焊接控制手段，能够优化焊接工艺，提高焊缝质量，尤其适用于需要精确控制焊缝形状和强度的工业应用中。正确设置和使用横摆功能是实现高效自动化焊接的关键。