EtherCat汇川AM402与BDHDE通信控制及运动控制功能块测试

EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制 EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制是指使用EtherCat总线连接汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器，以实现高效、可靠的运动控制。本文将详细介绍EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制的配置、编程和测试过程。 一、硬件组态 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器是实现运动控制的核心设备。BDHDE驱动器是基于EtherCat总线的驱动器，可以与AM402 PLC实现高效、可靠的通信。 EtherCat汇川AM402 PLC的型号为AM402-CPU1608TP/TN，固件版本为3.5.11.11。BDHDE驱动器的型号为BDHDE-003APEB，固件版本为MCU_2.5.2BD22.08.02-FPGA_2.2.10。 二、软件配置 在EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间实现通信之前，需要对软件进行配置。首先，需要添加BDHDEDrive-2.2.2-20220310.xml文件到AM402 PLC中，然后添加BDHDE伺服轴和伺服轴电机参数配置。 在 etherCAT网络初始化配置中，需要根据应用需求，对总线循环周期、PDO、SDO等进行设定。 三、程序编写、编译、下载 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间的通信需要通过程序来实现。首先，需要建立软件与PLC的通讯连接，然后生成POU，并将POU添加至“MainTask”。在POU中编写具体程序，编译程序，确认程序正确性，然后将程序下载到PLC中。 四、常用运动控制功能块测试 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间的通信可以实现各种运动控制功能块的测试。例如，MC_Power功能块可以实现驱动器的上使能和停止。MC_Home功能块可以实现回零动作。 在MC_Home功能块测试中，我们选择了回零方式2，回零动作如下图所示： 在执行MC_Home功能块时，电机首先正向旋转，配合DI限位动作，实现模式2回零动作。但是，在SDO配置时，6098h（回零方式）值可以通过通讯更改，6099:16#01（回零速度）、609A：16#00（回零加速度）。 EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制是实现高效、可靠的运动控制的重要技术。通过对EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器的配置、编程和测试，可以实现复杂的运动控制功能块的测试。