EtherCat汇川AM402与BDHDE通信控制及运动控制功能块测试

需积分: 5 2 下载量 111 浏览量 更新于2024-08-03 收藏 2.27MB DOCX 举报
EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制 EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制是指使用EtherCat总线连接汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器,以实现高效、可靠的运动控制。本文将详细介绍EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制的配置、编程和测试过程。 一、硬件组态 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器是实现运动控制的核心设备。BDHDE驱动器是基于EtherCat总线的驱动器,可以与AM402 PLC实现高效、可靠的通信。 EtherCat汇川AM402 PLC的型号为AM402-CPU1608TP/TN,固件版本为3.5.11.11。BDHDE驱动器的型号为BDHDE-003APEB,固件版本为MCU_2.5.2BD22.08.02-FPGA_2.2.10。 二、软件配置 在EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间实现通信之前,需要对软件进行配置。首先,需要添加BDHDEDrive-2.2.2-20220310.xml文件到AM402 PLC中,然后添加BDHDE伺服轴和伺服轴电机参数配置。 在 etherCAT网络初始化配置中,需要根据应用需求,对总线循环周期、PDO、SDO等进行设定。 三、程序编写、编译、下载 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间的通信需要通过程序来实现。首先,需要建立软件与PLC的通讯连接,然后生成POU,并将POU添加至“MainTask”。在POU中编写具体程序,编译程序,确认程序正确性,然后将程序下载到PLC中。 四、常用运动控制功能块测试 EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器之间的通信可以实现各种运动控制功能块的测试。例如,MC_Power功能块可以实现驱动器的上使能和停止。MC_Home功能块可以实现回零动作。 在MC_Home功能块测试中,我们选择了回零方式2,回零动作如下图所示: 在执行MC_Home功能块时,电机首先正向旋转,配合DI限位动作,实现模式2回零动作。但是,在SDO配置时,6098h(回零方式)值可以通过通讯更改,6099:16#01(回零速度)、609A:16#00(回零加速度)。 EtherCat汇川AM402与我司BDHDE通信控制是实现高效、可靠的运动控制的重要技术。通过对EtherCat汇川AM402 PLC和BDHDE驱动器的配置、编程和测试,可以实现复杂的运动控制功能块的测试。