V0.2通用底盘协议：串口与CAN通讯详解

本文档是关于V0.2 版机器人通用底盘协议，由嵌入式专家嵌入式小白Woods于2020年8月12日发布，并于同年11月2日进行了整体修改。该协议旨在统一机器人设计过程中的内部通讯方案，解决遥控端、决策段与执行层之间的信息交互问题，支持串口通讯和CAN通讯两种模式，适应不同类型的机器人底盘。 1. **协议说明**： - 本协议的主要目标是标准化通讯，确保遥控端（如平板电脑）和决策中心（如工控机）与执行单元（单片机）之间的高效通信，适用于自主和遥控模式的机器人。 - 通讯方式灵活，可根据机器人的实际接口选择串口或CAN通讯。 2. **底盘说明**： - 文档列举了多种常见底盘，如三轮全向、四麦克纳姆轮、四轮全向、两轮差速和四轮差速等，特别强调了右手坐标系用于描述底盘结构和运动方向。 - 注释指出履带式机器人可以简化为两轮差速底盘，其他复杂底盘也按照特定规则命名车轮。 3. **串口通讯**： - 串口通讯起源于1970年的EIA和贝尔系统的合作，是一种点对点的并行通信方式。 - 内容包括： - 介绍串口通讯的基本概念和应用。 - 上层控制指令，如前进、停止、灯光控制和机械臂操作。 - 系统状态反馈，如轮速、IMU、超声波、GPS和机械臂状态的反馈。 - 调试指令，如PID参数调整和底盘反馈日志记录。 - 提供了串口通讯的示例，便于开发者理解和实施。 4. **CAN通讯**： - CAN (Controller Area Network) 是一种总线型通信技术，适合于实时数据传输。 - 内容涵盖： - CAN通讯的简要介绍，强调其高可靠性和抗干扰能力。 - 上层控制指令和系统反馈指令的传输，同样适用于底盘控制和状态获取。 - 这部分为开发者提供了在CAN总线上实现复杂机器人控制的应用指导。 V0.2 版机器人通用底盘协议提供了关键的通讯框架和指南，有助于构建高效、一致的机器人控制系统，无论使用串口还是CAN通讯方式，都能确保机器人各部分间的顺畅协作。对于从事机器人开发或维护的工程师来说，这是理解机器人底层通讯机制和实现自主控制不可或缺的参考文档。