小车循迹程序设计与实现

"小车循迹程序是一种用于电子设计大赛和智能车竞赛的软件程序，其主要任务是控制小车沿着黑色轨迹行驶。程序通过读取安装在小车上的传感器信号来判断车辆的位置，并据此调整电机转速，使小车保持在轨迹上。" 在程序代码中，可以看到以下几个关键知识点： 1. **传感器使用**：小车装有两个传感器（SEN1 和 SEN2），分别检测小车左右两侧与黑色轨迹的距离。当两个传感器都感应到黑色线时，表示小车正中轨迹；如果只有其中一个传感器感应到，表示小车偏向未感应到的那一侧。 2. **电机控制**：通过改变变量 `zkb1` 和 `zkb2` 的值来调整左右电机的占空比，从而控制电机的转速和方向。例如，当小车需要向右转向时，`zkb1` 设为0，`zkb2` 设为60，表示左电机停止，右电机加速转动。 3. **标志位`flag`**：`flag` 用于检测PWM波形是否结束，它在程序中没有实际被设置，可能是预留的控制或状态检查位。 4. **I/O端口操作**：代码中使用了P0、P1、P2和P3口的一些位，如`LED1`到`LED5`用于指示小车状态，`IN1`到`IN4`用于控制电机，`ENA`和`ENB`用于电机使能，以及`IR`用于红外接收头。这些端口的定义和操作是基于51单片机的REG52头文件。 5. **延时函数`delay()`**：这个简单的延时函数通过循环计数来实现，用于在不同情况下让小车保持一定时间的当前动作，例如等待电机完成转向。 6. **逻辑判断**：根据传感器的输入，程序执行不同的逻辑分支，调整电机转速和方向。例如，如果两个传感器都检测到黑色线，小车直行；如果仅右侧传感器检测到，小车右转；反之，小车左转；如果两传感器均未检测到，小车停止并报警。 7. **定时器中断计数器`t`**：虽然在代码中未被使用，但这个变量可能与定时器中断有关，用于在定时器中断服务程序中更新电机控制或其它功能。 这个程序的核心是通过实时读取传感器数据，结合适当的电机控制策略，确保小车能够在赛道上准确、稳定地行驶。对于参与电子设计和智能车竞赛的学生来说，理解并能够编写这样的程序是非常重要的技能。