写一个51单片机小车循迹程序

好的，以下是一个简单的51单片机小车循迹程序：

#include <reg51.h>

sbit LSA=P2^2;   //定义数码管LS138的三个控制端口
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
sbit buzzer=P2^7;   //定义蜂鸣器端口

sbit in1=P1^0;   //定义L293D的IN1-IN4端口
sbit in2=P1^1;
sbit in3=P1^2;
sbit in4=P1^3;

unsigned char code table[]={
    0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f   //定义数码管0~9的值
};

unsigned char direction=0;  //定义小车行驶方向变量
unsigned char speed=0;  //定义小车行驶速度变量

void delay(unsigned int x)   //延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=x;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

void display(unsigned char num)   //数码管显示函数
{
    LSA=0;
    LSB=0;
    LSC=0;
    P0=table[num];
    delay(500);
}

void forward()   //小车前进函数
{
    in1=0;
    in2=1;
    in3=0;
    in4=1;
}

void backward()   //小车后退函数
{
    in1=1;
    in2=0;
    in3=1;
    in4=0;
}

void left()   //小车左转函数
{
    in1=0;
    in2=1;
    in3=1;
    in4=0;
}

void right()   //小车右转函数
{
    in1=1;
    in2=0;
    in3=0;
    in4=1;
}

void stop()   //小车停止函数
{
    in1=0;
    in2=0;
    in3=0;
    in4=0;
}

void delay_ms(unsigned int z)   //毫秒级延时函数
{
    unsigned int x,y;
    for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}

void main()
{
    unsigned char i,j;
    while(1)
    {
        if(P3==0xfe)   //左循迹
        {
            direction=1;
            left();
        }
        else if(P3==0xfd)   //中循迹
        {
            direction=0;
            forward();
        }
        else if(P3==0xfc)   //右循迹
        {
            direction=2;
            right();
        }
        else   //无循迹信号
        {
            stop();
        }

        if(direction==0)   //前进
        {
            speed=9;
            for(i=0;i<10;i++)
            {
                for(j=0;j<speed;j++)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
                for(j=speed-2;j>0;j--)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
            }
        }
        else if(direction==1)   //左转
        {
            speed=5;
            for(i=0;i<6;i++)
            {
                for(j=0;j<speed;j++)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
                for(j=speed-2;j>0;j--)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
            }
        }
        else if(direction==2)   //右转
        {
            speed=5;
            for(i=0;i<6;i++)
            {
                for(j=0;j<speed;j++)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
                for(j=speed-2;j>0;j--)
                {
                    display(j);
                    delay_ms(10);
                }
            }
        }

        if(speed==0)   //小车停止时蜂鸣器响一声
        {
            buzzer=1;
            delay(500);
            buzzer=0;
            delay(500);
        }
    }
}

这个程序通过循迹模块获取到循迹信号，根据信号控制小车行驶方向，同时根据行驶方向和速度控制数码管显示和L293D驱动电机，实现小车的循迹行驶。