51单片机小车循迹后直行的函数

以下是51单片机小车循迹后直行的函数示例代码：

//定义循迹传感器引脚
sbit left_sensor = P2^0;
sbit middle_sensor = P2^1;
sbit right_sensor = P2^2;

//定义电机控制引脚
sbit left_motor_pwm = P1^0;
sbit left_motor_direction = P1^1;
sbit right_motor_pwm = P1^2;
sbit right_motor_direction = P1^3;

//定义循迹状态
int track_status = 0;

//循迹传感器检测函数
void track_check()
{
    if(left_sensor == 0 && middle_sensor == 1 && right_sensor == 0) //只检测到中间传感器
    {
        track_status = 1; //往前直走
    }
    else if(left_sensor == 1 && middle_sensor == 0 && right_sensor == 0) //只检测到左传感器
    {
        track_status = 2; //左拐
    }
    else if(left_sensor == 0 && middle_sensor == 0 && right_sensor == 1) //只检测到右传感器
    {
        track_status = 3; //右拐
    }
    else if(left_sensor == 0 && middle_sensor == 0 && right_sensor == 0) //三个传感器都检测到
    {
        track_status = 4; //发现交叉口
    }
}

//小车前进函数
void car_forward()
{
    left_motor_direction = 0; //左轮向前转
    left_motor_pwm = 1; //设置左轮占空比为 50%
    right_motor_direction = 0; //右轮向前转
    right_motor_pwm = 1; //设置右轮占空比为 50%
}

//小车左转函数
void car_left()
{
    left_motor_direction = 1; //左轮向后转
    left_motor_pwm = 1; //设置左轮占空比为 50%
    right_motor_direction = 0; //右轮向前转
    right_motor_pwm = 1; //设置右轮占空比为 50%
}

//小车右转函数
void car_right()
{
    left_motor_direction = 0; //左轮向前转
    left_motor_pwm = 1; //设置左轮占空比为 50%
    right_motor_direction = 1; //右轮向后转
    right_motor_pwm = 1; //设置右轮占空比为 50%
}

//小车停止函数
void car_stop()
{
    left_motor_pwm = 0; //左轮停止
    right_motor_pwm = 0; //右轮停止
}

//小车循迹后直行函数
void car_track()
{
    while(1)
    {
        track_check(); //检测循迹状态
        switch(track_status)
        {
            case 1: //只检测到中间传感器
                car_forward(); //小车前进
                break;
            case 2: //只检测到左传感器
                car_left(); //小车左转
                break;
            case 3: //只检测到右传感器
                car_right(); //小车右转
                break;
            case 4: //三个传感器都检测到
                car_stop(); //小车停止
                return; //退出函数
                break;
            default:
                break;
        }
    }
}

注：以上代码仅为示例代码，实际应用时需要根据具体电路和传感器情况进行修改。