51单片机小车循迹左转四次后直行的程序

以下是一个简单的51单片机小车循迹左转四次后直行的程序，供参考：

#include <reg51.h>

#define LeftSensor P1_0 // 左传感器
#define MiddleSensor P1_1 // 中传感器
#define RightSensor P1_2 // 右传感器
#define LeftMotor P2_0 // 左电机
#define RightMotor P2_1 // 右电机

void delay(unsigned int t) // 延时函数
{
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < t; i++)
        for (j = 0; j < 120; j++);
}

void main()
{
    unsigned char count = 0; // 计数器
    while (1)
    {
        if (MiddleSensor == 0) // 中传感器检测到黑线
        {
            LeftMotor = 0; // 左电机停转
            RightMotor = 0; // 右电机停转
            delay(100); // 延时一段时间等待稳定
            if (MiddleSensor == 0) // 再次检测中传感器是否检测到黑线
            {
                count++; // 计数器加1
                if (count == 4) // 已经左转四次
                {
                    LeftMotor = 1; // 左电机正转
                    RightMotor = 1; // 右电机正转
                }
                else // 还没有左转四次
                {
                    LeftMotor = 1; // 左电机正转
                    RightMotor = 0; // 右电机停转
                    delay(500); // 延时一段时间等待左转完成
                }
            }
        }
        else if (LeftSensor == 0) // 左传感器检测到黑线
        {
            LeftMotor = 1; // 左电机正转
            RightMotor = 0; // 右电机停转
        }
        else if (RightSensor == 0) // 右传感器检测到黑线
        {
            LeftMotor = 0; // 左电机停转
            RightMotor = 1; // 右电机正转
        }
    }
}

此程序中，通过三个红外传感器（左传感器、中传感器、右传感器）检测地面上的黑线，根据检测结果控制两个电机（左电机、右电机）的运行状态，实现小车的循迹行驶。当中传感器检测到黑线时，根据计数器的值判断小车是否需要左转，如果需要，则先左转四次再直行，否则只进行左转操作。当左传感器检测到黑线时，小车向左转；当右传感器检测到黑线时，小车向右转。