51单片机小车循迹代码

51单片机小车循迹通常涉及到红外线传感器、电机驱动以及基本的编码控制。以下是一个简单的基于TCS34725红外线传感器和STM8S单片机的示例代码：

#include "stm8s.h"
#include "tcs34725.h" // 红外线传感器库

// 定义寄存器地址和常量
#define IR_PIN P2_0 // 接收端口引脚
#define LEFT_MOTOR_DDR PD1 // 左电机方向控制
#define LEFT_MOTOR PORTD // 左电机数据口
#define RIGHT_MOTOR_DDR PD2 // 右电机方向控制
#define RIGHT_MOTOR PORTD // 右电机数据口
#define PWM_FREQ 1600 // PWM频率

void init Motors() {
    DDRB |= (1 << LEFT_MOTOR_DDR) | (1 << RIGHT_MOTOR_DDR); // 设置电机模式为推挽
}

int main(void) {
    initMotors();
    tcs34725_init(); // 初始化红外线传感器

    while(1) {
        uint16_t leftReading = tcs34725_get_left(); // 获取左侧传感器读数
        uint16_t rightReading = tcs34725_get_right(); // 获取右侧传感器读数

        // 根据读数判断小车的方向
        if(leftReading > rightReading) {
            // 小车向左转
            LEFT_MOTOR = HIGH;
            RIGHT_MOTOR = LOW;
        } else if(rightReading > leftReading) {
            // 小车向右转
            LEFT_MOTOR = LOW;
            RIGHT_MOTOR = HIGH;
        } else {
            // 直行
            LEFT_MOTOR = HIGH;
            RIGHT_MOTOR = HIGH; // 或者设置为平均值平衡速度
        }
    }
}