51单片机循迹小车代码

以下是51单片机循迹小车的代码示例。

#include <STC89C5xRC.H>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit LeftSensor=P3^3;  //左传感器
sbit RightSensor=P3^4; //右传感器

//小车电机控制函数
void CarRun(uint LeftSpeed, uint RightSpeed)
{
    //左电机控制
    if(LeftSpeed > 0)
    {
        P2 &= 0xFC; //P2.0和P2.1清零
        P2 |= 0x01; //P2.0置1，左电机正转
        P1 = 256 - LeftSpeed; //PWM波占空比
    }
    else if(LeftSpeed < 0)
    {
        P2 &= 0xFC; //P2.0和P2.1清零
        P2 |= 0x02; //P2.1置1，左电机反转
        P1 = 256 + LeftSpeed; //PWM波占空比
    }
    else
    {
        P2 &= 0xFC; //P2.0和P2.1清零
        P1 = 0; //PWM波占空比为0，左电机停止
    }
    
    //右电机控制
    if(RightSpeed > 0)
    {
        P2 &= 0xF3; //P2.2和P2.3清零
        P2 |= 0x04; //P2.2置1，右电机正转
        P0 = 256 - RightSpeed; //PWM波占空比
    }
    else if(RightSpeed < 0)
    {
        P2 &= 0xF3; //P2.2和P2.3清零
        P2 |= 0x08; //P2.3置1，右电机反转
        P0 = 256 + RightSpeed; //PWM波占空比
    }
    else
    {
        P2 &= 0xF3; //P2.2和P2.3清零
        P0 = 0; //PWM波占空比为0，右电机停止
    }
}

//循迹函数
void FollowLine(void)
{
    if(LeftSensor == 0 && RightSensor == 0) //直线
    {
        CarRun(50, 50); //左右电机同速前进
    }
    else if(LeftSensor == 0 && RightSensor == 1) //左偏
    {
        CarRun(30, 50); //左右电机速度不同，左电机减速，右电机加速
    }
    else if(LeftSensor == 1 && RightSensor == 0) //右偏
    {
        CarRun(50, 30); //左右电机速度不同，左电机加速，右电机减速
    }
    else //全黑或全白
    {
        CarRun(0, 0); //停止
    }
}

void main()
{
    while(1)
    {
        FollowLine(); //循迹函数
    }
}

本示例代码使用了PWM控制小车电机的转速，需要连接PWM信号到对应的电机驱动芯片。同时，需要根据实际情况调整循迹算法和电机参数。