51单片机电磁循迹小车代码

以下是一个基于51单片机的电磁循迹小车代码：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P1^0;  // IN1控制左边轮子的方向
sbit IN2 = P1^1;  // IN2控制左边轮子的方向
sbit IN3 = P1^2;  // IN3控制右边轮子的方向
sbit IN4 = P1^3;  // IN4控制右边轮子的方向
sbit L1 = P2^4;   // 左电磁感应器1
sbit L2 = P2^5;   // 左电磁感应器2
sbit L3 = P2^6;   // 左电磁感应器3
sbit R1 = P2^1;   // 右电磁感应器1
sbit R2 = P2^2;   // 右电磁感应器2
sbit R3 = P2^3;   // 右电磁感应器3

void delay(int x)  // 延时函数
{
    int i, j;
    for (i = 0; i < x; i++)
        for (j = 0; j < 110; j++);
}

void main()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
    while (1)
    {
        if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 0 && R1 == 0 && R2 == 0 && R3 == 0)  // 六个电磁感应器都在黑线上
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 0;  // 左边轮子反转
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 0;  // 右边轮子反转
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 0 && R1 == 1 && R2 == 0 && R3 == 0)  // 左边轮子到黑线上，右边轮子还没到
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 0;  // 左边轮子反转
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 1;  // 右边轮子正转
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 0 && R1 == 0 && R2 == 1 && R3 == 0)  // 右边轮子到黑线上，左边轮子还没到
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 1;  // 左边轮子正转
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 0;  // 右边轮子反转
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 0 && L3 == 0 && R1 == 0 && R2 == 0 && R3 == 0)  // 左边轮子已经走出黑线
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 0;  // 左边轮子反转
            IN3 = 0;  // 右边轮子停止
            IN4 = 0;  // 右边轮子停止
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 1 && R1 == 0 && R2 == 0 && R3 == 0)  // 右边轮子已经走出黑线
        {
            IN1 = 0;  // 左边轮子停止
            IN2 = 0;  // 左边轮子停止
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 0;  // 右边轮子反转
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 1 && L3 == 0 && R1 == 0 && R2 == 0 && R3 == 0)  // 左边轮子偏离黑线
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 0;  // 左边轮子反转
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 0;  // 右边轮子反转
            delay(10);  // 延时
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 0 && R1 == 0 && R2 == 1 && R3 == 0)  // 右边轮子偏离黑线
        {
            IN1 = 1;  // 左边轮子正转
            IN2 = 0;  // 左边轮子反转
            IN3 = 1;  // 右边轮子正转
            IN4 = 0;  // 右边轮子反转
            delay(10);  // 延时
        }
    }
}

注意，以上代码仅供参考，具体实现可能会因为电磁感应器的数量和位置不同而有所不同。