stm32 电磁循迹

### STM32 实现电磁循迹

#### 1. 系统概述
STM32实现电磁循迹主要依赖于特定传感器来检测磁场变化并据此调整小车路径。通常使用的硬件组件包括但不限于：STM32F103C8T6最小系统板、干簧管作为停车检测装置以及LM2596降压模块提供稳定电源[^2]。

#### 2. 主要组成部分介绍

##### 2.1 控制核心 - STM32F103C8T6
该型号单片机具备高性能ARM Cortex-M3内核，能够满足实时处理需求，在此项目中负责接收来自各个传感器的数据，并通过算法计算得出控制指令发送给电机驱动电路完成相应动作。

#include "stm32f10x.h"
// 初始化函数定义
void SystemInit(void);

##### 2.2 停车检测 - 干簧管的应用
当车辆到达指定位置时，安装在车身底部的干簧管会因接近磁铁而闭合触点形成回路触发中断信号通知MCU停止前进运动。

##### 2.3 供电保障 - LM2596稳压器的作用
为了确保整个系统的正常运作不受电压波动影响，采用高效能DC-DC转换芯片LM2596构建稳定的直流输出源供给各用电单元使用。

#### 3. 编程逻辑解析

程序结构遵循模块化设计原则，分为初始化阶段与循环执行两大部分：

- **初始化**：配置GPIO端口属性；设置定时器参数；开启ADC采样通道等操作均在此环节完成。

- **主循环体**：持续监测环境状态（如是否有障碍物），依据预设条件调用不同子过程实施转向/加速/减速乃至暂停等一系列行为模式切换[^3]。

int main(void) {
    Motor_Init();     // 马达初始化
    Avoid_Init();      // 避障功能启动准备
    
    while (1) {
        Follow_Run();  // 执行跟随路线任务
    }
}