stm32 电磁循迹代码

以下是一个简单的基于STM32的电磁循迹代码，使用了ADC采集电磁信号，PID算法进行控制。

首先，需要定义一些常量和变量：

#define KP 0.5     // 比例参数
#define KI 0.0001  // 积分参数
#define KD 0.1    // 微分参数

#define TARGET 2048  // 目标 ADC 值

uint16_t ADC_Value[8] = {0};  // 8通道ADC采样值
int16_t Error = 0;            // 误差
int16_t LastError = 0;        // 上一次误差
int16_t SumError = 0;         // 误差累计值
int16_t Control = 0;          // 控制量

然后，在主函数中初始化ADC和PWM模块，并在一个死循环中实现电磁循迹：

int main(void)
{
    // 初始化 ADC 和 PWM

    while(1)
    {
        // 采集 ADC 值
        for(int i=0; i<8; i++)
        {
            ADC_Value[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
        }

        // 计算误差
        Error = ADC_Value[0] + ADC_Value[1] - ADC_Value[6] - ADC_Value[7];

        // 计算 PID 控制量
        SumError += Error;
        Control = KP*Error + KI*SumError + KD*(Error-LastError);
        LastError = Error;

        // 限制控制量的范围
        if(Control > 1000) Control = 1000;
        if(Control < -1000) Control = -1000;

        // 控制左右轮速度
        if(Control > 0)
        {
            TIM_SetCompare1(TIM3, 1000 - Control);
            TIM_SetCompare2(TIM3, 1000);
        }
        else
        {
            TIM_SetCompare1(TIM3, 1000);
            TIM_SetCompare2(TIM3, 1000 + Control);
        }
    }
}

在上述代码中，采集了8个ADC通道的值，计算出电磁传感器的误差，然后使用PID算法计算出控制量，最后通过PWM信号控制左右轮速度。

需要注意的是，上述代码仅供参考，具体实现可能需要根据你的硬件和需求进行调整。