写一个51电磁循迹小车进出环岛的代码控制部分，小车是二驱的，没有用舵机，靠前面两个电感读取电感值，然后用差比和返回一个值传到pid里进行运算

在编写控制51单片机电磁循迹小车进出环岛的代码时，我们将采用PID（比例积分微分）控制器来处理输入的电感信号并控制电机驱动。由于没有使用舵机，我们直接通过调整电流来控制前后轮的速度。这里是一个基本的流程描述：

#include <reg52.h> //假设这是51单片机的基本头文件

// 定义电感传感器的寄存器地址和PID参数
#define SENSOR_PORT P1
#define Kp 0.1 // 比例系数
#define Ki 0.01 // 积分系数
#define Kd 0.001 // 微分系数
#define DELTA_TIME 10 // 更新间隔时间（毫秒）

void read_sensors(void) {
    int left_induct = (int)(SENSOR_PORT & 0x0F); // 左边电感值
    int right_induct = (int)((SENSOR_PORT >> 4) & 0x0F); // 右边电感值
    return left_induct - right_induct; // 返回左右两侧的差值
}

void pid_control(int error) {
    float integral = integral + error * DELTA_TIME; // 积分部分
    float derivative = (error - prev_error) / DELTA_TIME; // 微分部分
    int output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // PID计算输出值
    
    // 控制电机当前速度，例如通过PWM设置电流大小
    setMotorSpeed(output);
    
    prev_error = error;
}

void main(void) {
    int prev_error = 0;
    while(1) {
        int sensor_diff = read_sensors(); // 获取传感器差值
        pid_control(sensor_diff); // 应用PID算法
        
        // 如果到达环岛边缘，可以添加转向逻辑（如检测到特定方向的变化）
        if(reached_edge()) {
            switch_direction(); // 转向新方向
        }
        
        delay_ms(DELTA_TIME); // 等待下一个更新周期
    }
}