51循迹小车代码二驱

51循迹小车的二驱代码通常是指使用51单片机控制的双轮驱动小车，通过检测地面的颜色或传感器信息来进行路径跟踪。这种小车的基本结构包括电机、编码器（用于测量转速）、舵机（调整左右轮的速度差）以及若干传感器（如红外循迹传感器）。

以下是一个简单的51单片机控制二驱循迹小车的伪代码示例：

#include <reg52.h>
#define LEFT_MOTOR A
#define RIGHT_MOTOR B

void init_motors() {
    // 初始化电机及其控制引脚
    TRISD = 0; // 设置D口为输入
}

void read_sensor() {
    // 读取传感器数据并处理
    int sensor_value = PD口读取值;
}

void adjust_speed(int left_speed, int right_speed) {
    TMOD = 0x01; // 设置定时器模式
    TH1 = left_speed / 64 - 1; // 计算左电机周期
    TL1 = 0x7F;
    TH0 = right_speed / 64 - 1; // 计算右电机周期
    TL0 = 0x7F;
}

void follow_track() {
    int sensor_left, sensor_right;
    read_sensor();
    if (sensor_left > threshold) { // 左边传感器靠近白色
        adjust_speed(LOW_SPEED, HIGH_SPEED);
    } else if (sensor_right > threshold) { // 右边传感器靠近白色
        adjust_speed(HIGH_SPEED, LOW_SPEED);
    } else { // 两个传感器均远离白色，保持直行
        adjust_speed(MEDIUM_SPEED, MEDIUM_SPEED);
    }
}

int main() {
    init_motors();
    while (1) {
        follow_track();
    }
}