51循迹小车代码

以下是一份简单的51单片机循迹小车代码，仅供参考：

#include <reg51.h>

sbit IN1=P2^0;   //定义左电机引脚
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;   //定义右电机引脚
sbit IN4=P2^3;

sbit LDR1=P1^0;  //定义左循迹传感器引脚
sbit LDR2=P1^1;
sbit LDR3=P1^2;  //定义中间循迹传感器引脚
sbit LDR4=P1^3;
sbit LDR5=P1^4;  //定义右循迹传感器引脚

void delay(unsigned int xms)   //延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
        for(j=112;j>0;j--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(LDR3==0)   //中间传感器检测到黑线
        {
            IN1=0;   //左电机正转
            IN2=1;
            IN3=1;   //右电机正转
            IN4=0;
        }
        else if(LDR1==0)  //左边传感器检测到黑线
        {
            IN1=0;  //左电机反转
            IN2=1;
            IN3=1;  //右电机正转
            IN4=0;
        }
        else if(LDR5==0)  //右边传感器检测到黑线
        {
            IN1=0;  //左电机正转
            IN2=1;
            IN3=0;  //右电机反转
            IN4=1;
        }
        else   //没有检测到黑线，小车停止
        {
            IN1=0;
            IN2=0;
            IN3=0;
            IN4=0;
        }
        delay(10);  //延时10ms
    }
}

该代码实现了循迹小车的基本功能，当中间传感器检测到黑线时，小车向前直行；当左边传感器检测到黑线时，小车向左转；当右边传感器检测到黑线时，小车向右转；当没有传感器检测到黑线时，小车停止。