51单片机小车四次循迹后直行的程序

以下是一个简单的51单片机小车四次循迹后直行的程序：

#include <reg51.h>

#define LEFT_SENSOR P0_0   // 左传感器
#define RIGHT_SENSOR P0_1  // 右传感器
#define LEFT_MOTOR P1_0    // 左电机
#define RIGHT_MOTOR P1_1   // 右电机

void delay(unsigned int count) {  // 延时函数
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < count; i++) {
        for (j = 0; j < 112; j++);
    }
}

void main() {
    while (1) {
        // 四次循迹
        while (LEFT_SENSOR && RIGHT_SENSOR);  // 如果同时检测到黑线，继续循迹
        if (!LEFT_SENSOR && !RIGHT_SENSOR) {   // 如果同时没有检测到黑线，说明到了终点
            break;
        }
        if (!LEFT_SENSOR) {  // 左传感器检测到黑线
            LEFT_MOTOR = 0;  // 左电机停止
            RIGHT_MOTOR = 1; // 右电机前进
            delay(1000);     // 延时一段时间，让小车转向
        } else if (!RIGHT_SENSOR) {  // 右传感器检测到黑线
            LEFT_MOTOR = 1;  // 左电机前进
            RIGHT_MOTOR = 0; // 右电机停止
            delay(1000);     // 延时一段时间，让小车转向
        } else {  // 如果都没检测到黑线
            LEFT_MOTOR = 1;  // 左电机前进
            RIGHT_MOTOR = 1; // 右电机前进
        }
    }
    // 经过四次循迹后，小车直行
    LEFT_MOTOR = 1;  // 左电机前进
    RIGHT_MOTOR = 1; // 右电机前进
    while (1);       // 程序结束，停在原地
}

这个程序使用了两个GPIO口来控制左右电机的前进，使用两个GPIO口来检测左右传感器的状态，然后根据传感器的状态决定小车的运动方向。经过四次循迹后，小车会直行到终点。