写一段单片机自动循迹代码

### 回答1：

单片机自动循迹代码：#include <REG51.H>
unsigned char code code_data[10] = {0x12, 0x15, 0x18, 0x1A, 0x1C, 0x1E, 0x20, 0x22, 0x24, 0x26};
unsigned char i, j;
void main(){
// 初始化
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x68;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1; // 循迹部分
for (i=0;i<10;i++){
for (j=0;j<10;j++){
if (i==j){
P1=code_data[i];
delay();
if (P1==0xff){
P2=0x01;
break;
}
}
}
if (P1==0xff){
break;
}
else{
P2=0x00;
}
}
// 执行完毕
while(1);
} // 延时函数
void delay(){
int i,j;
for(i=0;i<1000;i++){
for(j=0;j<1000;j++){
;
}
}
}

### 回答2：
单片机自动循迹代码通常用于实现小型智能车的自动导航功能。以下是一段简单的单片机自动循迹代码：

#include <reg52.h>

sbit left_sensor = P1^0;  // 左传感器
sbit middle_sensor = P1^1;  // 中间传感器
sbit right_sensor = P1^2;  // 右传感器

sbit left_motor1 = P2^0;  // 左边电机引脚1
sbit left_motor2 = P2^1;  // 左边电机引脚2
sbit right_motor1 = P2^2;  // 右边电机引脚1
sbit right_motor2 = P2^3;  // 右边电机引脚2

void delay(unsigned int count) {  // 延时函数
    unsigned int i, j;
    for (i = count; i>0; i--)
        for (j = 122; j>0; j--);
}

void main() {
    while (1) {
        if (left_sensor == 0 && middle_sensor == 1 && right_sensor == 0) {  // 只在中间有光线
            left_motor1 = 0;
            left_motor2 = 1;
            right_motor1 = 0;
            right_motor2 = 1;
        }
        else if (left_sensor == 1 && middle_sensor == 0 && right_sensor == 0) {  // 右边有光线
            left_motor1 = 1;
            left_motor2 = 0;
            right_motor1 = 0;
            right_motor2 = 1;
        }
        else if (left_sensor == 0 && middle_sensor == 0 && right_sensor == 1) {  // 左边有光线
            left_motor1 = 0;
            left_motor2 = 1;
            right_motor1 = 1;
            right_motor2 = 0;
        }
        else {  // 其他情况
            left_motor1 = 0;
            left_motor2 = 1;
            right_motor1 = 0;
            right_motor2 = 1;
        }
        delay(10);  // 延时一段时间后重复检测
    }
}

上述代码中使用了51单片机的P1口作为传感器输入，P2口作为电机控制输出。左、中、右传感器分别连接到P1.0、P1.1和P1.2引脚。根据传感器的检测结果，通过控制电机的正反转，实现智能车在黑线上自动行驶的功能。具体来说，当只在中间有光线时，两边电机同时正转；当右边有光线时，左边电机正转，右边电机反转；当左边有光线时，左边电机反转，右边电机正转；其他情况下，两边电机同时正转。通过不断循环检测传感器状态，并做出相应控制，智能车就能够沿着黑线行驶。

### 回答3：
单片机自动循迹代码主要是根据红外线传感器的反馈来控制电机的转动方向，使小车能够沿着黑线自动运行。以下是一段基本的循迹代码。

首先，我们需要定义引脚的输入输出模式和引脚位置。我们假设使用P0口来控制电机的方向和PWM输出。

#include <reg52.h>

sbit infrared1 = P1^0;  //定义红外线传感器引脚1
sbit infrared2 = P1^1;  //定义红外线传感器引脚2

sbit motor1 = P0^0;     //定义电机1引脚
sbit motor2 = P0^1;     //定义电机2引脚
sbit motor_p = P0^2;    //定义电机PWM引脚

接下来，我们需要初始化配置。我们将使用中断来检测传感器的变化，并且通过PWM控制电机的速度。

void init()
{
    TMOD = 0x01;  //设置定时器0为模式1
    TH0 = 0xfc;   //设置定时器0的计数上限，控制中断频率
    TL0 = 0x18;
    TR0 = 1;      //启动定时器0
    ET0 = 1;      //开启定时器0中断
    
    EX0 = 1;      //开启外部中断0
    EA = 1;       //开启总中断
    
    motor_p = 0;  //初始设置PWM输出为低电平
}

然后，编写中断服务函数来处理传感器引脚的变化。当红外线传感器探测到黑线时，相应的引脚会输出低电平，触发中断。

void int0_isr() interrupt 0
{
    if(infrared1 == 0 && infrared2 == 0)  //左右都检测到黑线，小车直行
    {
        motor1 = 0;
        motor2 = 0;
    }
    else if(infrared1 == 0 && infrared2 == 1)  //左侧检测到黑线，小车右转
    {
        motor1 = 0;
        motor2 = 1;
    }
    else if(infrared1 == 1 && infrared2 == 0)  //右侧检测到黑线，小车左转
    {
        motor1 = 1;
        motor2 = 0;
    }
    else  //左右都没检测到黑线，小车停止
    {
        motor1 = 1;
        motor2 = 1;
    }
}

最后，编写主函数来初始化和启动循迹系统。

void main()
{
    init();
    while(1);
}

通过以上代码，我们可以控制小车自动循迹，根据红外线传感器的反馈来改变电机的转动方向。这是一个基本的单片机自动循迹代码的示例，根据具体硬件和需求，可能会有所变化。