详解FreeRTOS任务优先级设置与调度机制

本篇教程详细介绍了在使用EnSP (Embedded System Platform) 实践中关于FreeRTOS（实时操作系统）中的任务优先级管理。FreeRTOS允许用户为创建的任务设置初始优先级，通过`vTaskPrioritySet()`函数进行调整。系统配置中的`configMAX_PRIORITIES`常量定义了任务所能拥有的最大优先级数量，它影响内存占用，建议保持在实际需求范围内。 在FreeRTOS中，任务优先级通过数字表示，数值越小代表优先级越低，0是最低优先级，范围是从0到`configMAX_PRIORITIES - 1`。调度器会优先执行高优先级的任务，如果有多个高优先级任务同时可运行，它们会轮流向CPU切换执行，形成时间片的概念。时间片的长度由`configTICK_RATE_HZ`配置常量决定，比如设置为100Hz，即每个时间片为10ms。 心跳中断（tick或时钟滴答）是一个周期性的中断，用于调度器在每个时间片结束时运行，确保任务切换。心跳计数器记录自系统启动以来的心跳次数，FreeRTOS API中的时间单位通常是心跳次数。`portTICK_RATE_MS`常量用于将心跳次数转换为毫秒。 本文档基于Richard Barry的著作《FREERTOS实时内核实用指南》，强调了FreeRTOS作为微控制器设计的首选，特别是其开源和免费特性。作者Zou Changjun计划逐章翻译该文档，以提供中文版本，但指出可能存在的翻译不完整和未经校对的问题，希望读者在发现错误时给予理解和宽容。 本文重点讲解了任务优先级的设定、调度机制以及与心跳中断的关系，对于理解嵌入式系统的多任务管理至关重要，适合在STM32-F0/F1/F2等单片机平台上进行实时操作系统的学习和实践。