模拟输入端编程：配置Nginx实现多站点共用80端口

"这篇文档主要介绍了如何在KUKA机器人系统中进行模拟输入端的编程，特别是在KR C4控制器上的应用。文档中提到了模拟输入端的读取方式、静态和动态赋值的方法以及相关的指令使用。同时，文档还涵盖了结构化编程、SUBMIT解释器的使用、KRL工作空间的操作，以及用KRL进行信息编程的相关内容。" 在KUKA机器人的编程中，模拟输入端编程是一个关键环节，尤其是对于KR C4这种具有32个模拟输入端的控制器。这些输入端可以用来接收不同类型的模拟信号，如电压信号，这些信号通过总线系统传输，并通过WorkVisual进行设计和配置。模拟输入端的数据可以通过系统变量$ANIN[1]至$ANIN[32]来读取，每个变量每12毫秒更新一次，表示范围从+10V到-10V的输入电压。 编程时，有两种赋值方式：静态赋值和动态赋值。静态赋值可以直接给变量赋值，而动态赋值则需要在数据列表中声明变量，然后在ANIN ON指令中使用。最多可以同时运行三个ANIN ON指令，其中多两个指令可以共享相同的变量值或访问同一模拟输入端。语法示例为：`ANIN ON 值 = 系数 * 信号名称 <± 偏量 >`。 文档中还涉及了结构化编程的概念，这是编写清晰、易于维护的机器人程序的重要原则。结构化编程包括使用程序流程图来规划程序结构，以及使用SUBMIT解释器来执行外部程序。KRL工作空间的使用是另一项重要内容，它允许程序员进行实时监控和调试。此外，KRL语言还支持信息编程，包括用户自定义的提示信息、状态信息和确认信息，这在机器人的交互性和故障处理中扮演着重要角色。 总体来说，这份文档详细阐述了KUKA机器人在模拟输入处理、程序设计和信息交互方面的实践操作，为使用KUKA系统的工程师提供了重要的参考指南。