MTi100系列：高性能MEMS AHRS与GNSS/INS技术

"这篇文档主要介绍了Xsens公司的MTi100系列传感器，特别是MTi-10型号，这是一款高精度、基于MEMS（微电子机械系统）技术的AHRS（姿态航向参考系统）和GNSS/INS（全球导航卫星系统/惯性导航系统）解决方案。该设备具有卓越的跟踪性能，采用先进的运动处理内核，提供低延迟的实时数据，并具备在振动和磁场干扰下保持稳定性能的能力。MTi-10设计灵活，适用于多种应用场景，支持多种输出格式和接口，且所有产品之间可以完全互换。其传感器规格包括陀螺仪和加速计，具有出色的偏航、俯仰和翻滚测量能力，以及定位和速度的精确估计。" 文章中提到的"方向输出模式"可能是指MTi-10传感器能够计算并输出相对于直角地球固定坐标系（L）的传感器固定坐标系（S）的方向。这种输出可以表示为不同参数，例如俯仰、翻滚和偏航角，这些参数在航空航天、航海、机器人等领域有着广泛的应用。MTi-10的优秀性能体现在其10度/小时的防振陀螺仪，这使得它在振动环境中也能提供稳定的定向数据。此外，它的高性能XEE（扩展估计引擎）超越了传统的卡尔曼滤波，能更好地处理振动和磁场畸变情况下的数据。 MTi100系列还包含多种型号，如200-VRU、300-AHRS、710-GNSS/INS和100-IMU，分别针对不同的需求，如车辆动力学单元、姿态参考系统、全球导航卫星系统/惯性导航系统和惯性测量单元。每个设备都提供了广泛的校准传感器数据，包括静态和动态条件下的俯仰、翻滚和偏航精度，以及在不同环境条件下的位置和速度估计。 在硬件设计上，MTi-10支持24引脚OEM连接器，可以作为独立板卡或内置IP67防护等级的封装使用。接口方面，它集成了USB和GPIO，支持Xsens的开放Xbus协议和NMEA协议，确保了与其他系统的兼容性和易用性。此外，通过输出格式扩展套件，用户可以直接从MTi获取所需的数据格式。 "方向输出模式-java 9 modularity: patterns and practices"这个标题可能意味着在Java 9模块化系统中，也存在类似的方向计算和输出的概念，但具体的内容并未在提供的摘要中详细说明。而MTi-10作为一款高级传感器，其在方向计算、数据处理和系统集成方面的特性，无疑为需要高精度姿态和导航信息的系统提供了强大的工具。