捷联惯导算法详解与组合导航原理深入解析

本讲义由严恭敏和翁浚编著，主要针对的是捷联惯导系统算法与组合导航原理，内容覆盖了多个关键领域。随着惯性技术在军事、工业和消费电子领域的广泛应用，对其研究和开发的需求日益增长。本书的焦点在于深度探讨捷联惯导系统的算法，包括姿态算法的基本理论、捷联惯导更新算法的误差分析、卡尔曼滤波原理，以及初始对准技术、系统建模和算法仿真等。 在第一章，作者首先介绍了捷联惯导算法的概览，以及卡尔曼滤波这一组合导航的核心技术，它在处理复杂环境下的导航数据融合中发挥着重要作用。第二章深入解析了姿态解算的基础，如反对称阵及其矩阵指数函数，这些是姿态估计的关键数学工具。方向余弦阵和等效旋转矢量的概念被用来描述和转换姿态信息，微分方程的求解则展示了如何通过连续测量更新导航状态。 本书旨在帮助读者建立起对捷联惯导算法的全面理解，使他们能够在实际问题中灵活运用这些基本算法。作者特别感谢了来自多所高校、企业和匿名网友的同行们在编写过程中的宝贵贡献和指正。尽管书中可能存在不足，作者鼓励读者提出批评和建议，共同推动惯性导航技术的进步。 这是一本实用且理论结合实际的指南，对于从事惯性导航技术研究的学生、工程师以及爱好者来说，是一部不可多得的参考资料。通过学习和实践，读者不仅能掌握捷联惯导算法的原理，还能将其应用于各种实际导航系统的设计和优化中。