安川机器人操作与故障处理指南

"安川机器人操作及简单故障处理.pdf" 这篇文档详细介绍了安川机器人的基本构成、工作方式以及操作和程序编写的相关知识。安川机器人是MOTOMAN系列，主要包括SK120、SK6、SV3和UP6四种型号，均由机器人本体和控制柜两部分组成。本体含有伺服马达、传动机构和减速机构，通过六个轴（S、L、U、R、B、T轴）的协同运动实现灵活定位。控制柜则包含主计算机、伺服马达驱动器、输入输出板和电源装置等关键组件。 机器人的工作原理基于示教再现，操作者需先演示预定动作，机器人记录坐标点后，能独立按照设定路径和速度执行任务。它支持五种坐标系统：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系，适应不同工作场景的需求。 操作和程序编写方面，文档提到了再现操作盒和示教盘上的按键功能，这两个设备是操作和编程的主要工具。示教盘上的液晶显示器用于显示程序和监控机器人状态，而操作键则用于编写和控制机器人动作。程序语言INFORM II是安川专有的，包括移动指令、输入输出指令、控制指令、平移指令和运算指令等，用于编写机器人的工作流程。 对于简单的故障处理，虽然文档没有详细展开，但可以推测，通常涉及检查电源、连接、错误代码解读和复位操作等方面。操作人员需要熟悉机器人的正常运行状态，并掌握基本的故障诊断和排除技巧，以确保机器人系统的稳定运行。通过这份资料，读者可以对安川机器人的日常操作和基本维护有一个全面的了解。