Webots初学者指南：创建第一个机器人模型

"Webots是一个强大的机器人仿真软件，它允许用户创建、编程和模拟各种机器人。本教程将引导你逐步创建你的第一个机器人模型——一个单臂机械手，并编写其控制器来实现基本动作。 首先，创建一个新的项目。在Webots中，你需要新建一个名为`robotArm`的文件夹，这将是你的项目存储位置。通过向导菜单选择‘新项目’，并确保选中`robotArm`作为工作目录。接下来，设置场景的基础环境，例如添加光源。你可以添加一个`PointLight`节点来照亮你的仿真空间。 进入模型构建阶段，利用插入工具栏在`Solid`节点后面增加`robot`节点。`robot`节点包含多个属性，最重要的是其`Children`子节点，用于添加各种功能的组件。在`Children`中，你将添加一个`Servo`节点，它代表一个可控制的关节。`Servo`节点还可以包含`Transform`节点，用于调整物体的位置和方向。在`Transform`下，进一步添加`Shape`节点，接着是`Geometry`节点，这里我们选择`box`节点，以创建一个立方体形状，代表机械手的一部分。 通过修改`Box`的尺寸，可以定制立方体的大小，从而塑造出单臂机械手的外形。接下来，你可以通过调整`Transform`的`Translation`属性来改变立方体（即机械手部分）在场景中的位置，以完成基本的机械手布局。 创建机器人控制器是Webots的一个关键特性。你可以从C、C++、Python、Java或Lua五种编程语言中选择一种，为你的机器人编写控制器。为控制器命名，例如`robotArm.c`，确认后，Webots会自动生成相应的源代码文件。删除预置的注释，然后开始编写你的第一个程序，比如打印"HelloWorld"。保存并编译代码，点击“是”以运行。此时，你会看到"HelloWorld"的程序运行结果。 为了给机械手增加动作，你可以参考Webots的帮助文件中的示例代码，逐步实现更复杂的控制逻辑。这可能涉及到对`Servo`节点的控制，改变其位置或旋转角度，以模拟机械手的动作。 通过这个简单的教程，你已经掌握了Webots的基本操作，包括创建项目、构建机器人模型和编写控制器。继续学习和实践，你将能够创建更加复杂的机器人系统，并进行真实的物理行为模拟。"