"单轴MC定位的运动控制编程-电力用户用电信息采集系统通信协议1376.1"
在AM600的运动控制编程中,重点在于理解和运用基于EtherCAT总线网络的伺服轴控制。AM600控制器与IS620N等伺服轴之间的通信完全依赖于软件,不再依赖传统的硬件脉冲输出方式。这种控制方法在每个短暂的EtherCAT总线周期内进行计算并发布控制命令,以实现对伺服的精确控制。
编程时需注意以下几点:
1. 用户MC控制程序必须在EtherCAT任务中执行,因为多数MC功能块在此环境下才能正常运行。如果将它们放在低优先级的Main任务中,可能会导致功能失效。
2. MC功能块的执行依赖通信数据对象,因此PDO配置表中必须包含必要的配置项。缺乏正确的PDO配置可能导致伺服无法正常工作,且系统不会发出错误警告。
3. 通过SDO配置,控制器可以对伺服进行初始化设定,比如设置伺服的运行模式(通常是CSP模式)、编码器模式和电子齿轮比,确保控制命令与实际运动位置的匹配。这有助于提升设备调试效率,更换部件后也能避免错误。
4. 控制伺服轴时,要遵循轴状态转移的规则和逻辑,根据轴的状态选择合适的MC功能块进行控制。
5. 每个MC实例只能控制一个伺服轴,否则会引起控制混乱。
6. 伺服轴运行时,必须有MC功能块对其进行监控,即使使用MC_Stop,以防程序逻辑跳转导致无监控状态,否则系统会停止并报错。
7. 调试阶段的安全处理非常重要,尤其是使用增量式编码器的伺服系统,需要在运行前进行归零操作。此外,伺服驱动器的DI输入端口可以连接原点位置信号,为有限范围内的运动提供极限和安全保护。
在单轴控制中,常见的MC功能块包括:
- MC_Power:用于伺服使能,它是后续控制的前提。
- MC_Jog:伺服电机的点动运行,常用于低速试车和位置调整。
- MC_MoveRelative:进行相对定位,以当前位置为参考移动指定距离。
- MC_MoveAdditive:在当前运行指令基础上,再次进行相对移动。
- MC_MoveAbsolute:执行绝对定位,让伺服移动到特定坐标点。
本手册面向使用AM600系列PLC进行运动控制编程和调试的技术人员,涵盖了PLCopen规范、AM600运动控制系统组成、程序执行机制、常用MC指令等内容,旨在帮助用户深入理解并有效运用AM600控制器的运动控制功能。在使用过程中,用户应熟悉这些基本概念和操作步骤,以确保程序的正确性和系统的安全性。