Arduino机器人制作： EtherCAT端口与接口配置指南

"本文档是关于使用Arduino进行机器人制作的指南，特别关注了端口接口的配置，特别是针对EtherCAT LAN9252 EtherCAT从控制器的接口和配置。该芯片适用于电机运动控制、自动化和通信模块等多个应用领域，提供高性能以太网连接，并具备低功耗模式和多种唤醒功能。" 在端口接口部分，文档提到了两个关键端口——端口0和端口2。端口0与内部PHY A连接的情况取决于`chip_mode_strap[1:0]`的值，如果该值不等于11b（即双端口或三端口下行模式），端口0将连接到内部PHY A；而在三端口上行模式下，端口0会连接到MII引脚。同样，端口2的连接也依赖于`chip_mode_strap[1:0]`的值，当其等于11b（三端口上行模式）时，端口2连接内部PHY A，而当值等于10b（三端口下行模式）时，端口2连接MII引脚。 文档还介绍了PDI配置寄存器（0150h），该寄存器用于设置数字I/O模式，包括输出数据采样、输入数据采样、看门狗行为、单向/双向模式、OUTVALID模式以及OUTVALID极性等。此外，还有HBI（High-Bandwidth Interface）模式的配置，如ALE限定、读写模式、片选极性等。SYNC/LATCH PDI配置寄存器（0151h）则涉及同步信号的映射、配置和输出驱动器设置。 对于同步信号，文档提到了同步信号寄存器的脉冲长度（0982h-0983h），可以配置同步信号的持续时间。扩展的PDI配置寄存器（0152h-0153h）包含了数字I/O模式和SPI模式的配置，如I/O方向和缓冲器类型。 此外，文档还提到了已配置站别名寄存器（0012h-0013h）用于存储 EtherCAT 网络中的设备地址，MII管理控制/状态寄存器（0510h-0511h）用于MI链路检测，以及ASIC配置寄存器（0142h-0143h）用于千兆位寄存器9的MI写操作使能等。 LAN9252芯片具有多个特性，如支持3个FMMU和4个SyncManager的EtherCAT从控制器，3个现场总线存储器管理单元，以及8/16位主机总线接口。它还支持HP Auto-MDIX、LAN唤醒功能、低功耗模式，以及多种唤醒机制，如魔术包唤醒、LAN唤醒、广播唤醒和理想DA唤醒。电源和I/O方面，该芯片提供了集成的1.2V稳压器以实现3.3V单电源操作，同时兼容1.8V至3.3V的可变电压I/O。封装选项包括64引脚QFN或TQFP-EP，满足RoHS标准，并提供不同温度范围的版本。 这份指南详细阐述了如何利用Arduino进行基于EtherCAT LAN9252的机器人制作，涵盖了硬件接口、配置寄存器设置和芯片特性，为开发者提供了实现高效网络控制的实用信息。