关节电路板与CAN总线问题排查指南

本文档主要关注的是AUBORobotics的AUBO-i5关节电路板在开发板原理图V2.0中遇到的问题，特别是CAN总线连接问题。CAN (Controller Area Network) 是一种工业标准现场总线技术，常用于在机器人控制系统中传输数据，如位置、速度和状态信息。 1. 关节电路板问题：文档列举了关节电路板1至6各自出现的CAN总线错误，编号分别为40002至40006。这表明机械臂的各个关节可能存在通信故障，需要检查这些关节之间的CAN总线连接，包括接口板与机械臂控制柜之间的连接线，以及模块间的CAN总线连接。特别是要注意检查每一对相邻关节的连接是否稳定，比如1号和2号模块、2号和3号模块等。 2. CAN总线连接线问题：强调了在诊断时需检查总线连接的完整性，尤其是总线的电阻，确认是否为60欧姆，这是CAN总线的标准阻抗，确保信号能正确地在各节点间传递。 3. 匹配电阻：提到匹配电阻可能会影响CAN总线的性能，如果未正确连接，可能导致通信异常。因此，在排查问题时，也需要检查这部分的连接是否符合规格要求。 4. 安全注意事项：文档还包含了使用AUBO-i5机器人的安全指南，如紧急停止装置的使用、机械臂力矩限制、安全警示标志和预防措施等，确保操作者在处理故障时遵循正确的安全规程。 总结来说，本文档是针对AUBO-i5关节电路板在CAN总线连接方面的故障诊断和解决，同时提供了必要的安全操作指导，适用于熟悉机器人技术并需要维护该设备的工程师和用户。在实际操作中，按照步骤逐一排查问题，确保总线的正确配置和物理连接是解决问题的关键。