基于蜂鸣器音乐控制的多机器人编队方法：实验与应用

本篇研究论文主要探讨了蜂鸣器播放音乐的多机器人分布式编队控制方法，灵感来源于群体觅食行为，结合飞思卡尔MC9S12系列微控制器的应用。研究者使用的是飞翔科技提供的MC9S12G128开发板作为实验平台，该开发板在论文中被详细介绍，包括其概述、结构以及配套的CodeWarrior开发工具的安装和使用。 在实验部分，作者首先介绍了如何通过脉冲宽度调制（PWM）技术实现音阶实验。步骤包括：连接硬件，如使用杜邦线短接JP2的P1和J41插针，将BDM下载器接入开发板，然后运行包含"PWM音阶"程序的代码。调试过程中，蜂鸣器会按照从高音到低音，再到低音到高音的模式循环播放。 更进一步，论文展示了蜂鸣器播放音乐功能的扩展，通过三个不同的乐曲代码实现，分别是"音乐小星星"、"音乐祝你生日快乐"和"音乐笑忘书"。这些实验的步骤与PWM音阶实验类似，仅需替换相应的音乐代码。 整个研究过程不仅涉及到硬件操作，还包括对CodeWarrior软件的深入理解和应用，如安装、工程创建、调试以及一系列基础和高级实验的实施。基础实验包括复位、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD、SCI串口、PWM、TIM定时器、实时中断和数码管操作，这些实验旨在帮助学习者熟悉微控制器的基本功能。高级实验如数字电压表的实验则可能涉及更复杂的传感器或信号处理技术。 此外，论文提供了飞翔科技网店地址，读者可以在那里获取MC9S12G128开发板及其配套的实验指导手册，这对于想要进行类似实验或者进一步研究的读者来说是一份宝贵的资源。通过这些实验，研究者探索了如何通过编程实现分布式编队控制，并将其应用在实际的音乐播放系统中，体现了信息技术在智能控制领域的创新应用。