FANUC PMC功能详解：梯形图编程与系统信号

"这篇文档详细介绍了FANUC的PMC（Programmable Machine Controller）功能，包括PMC的基本功能、编程语言、指令集以及数据形式。它适用于0i-D、0i-DPMC/L和0iMate-DPMC/L系列。文档强调了PMC在控制系统中的作用，如I/O信号处理、定时器、计数器的使用，以及各种指令的应用，如功能指令、程序控制和回转体控制等。此外，还涵盖了系统信号，如#7至#0地址的详细解释，以及PMC数据的形式，如二进制、BCD码和位型。" PMC功能主要包括以下几个方面： 1. **基本功能**：PMC支持梯形图编程，具备3个程序级别，执行周期分别为4/8毫秒。其基本指令处理速度快，为25纳秒/步或1微秒/步。PMC支持大量I/O信号点数，并提供不同的地址范围，如T、C、K、D和A地址，用于不同类型的变量存储。 2. **编程语言**：使用梯形图作为主要编程语言，这是一种直观且易于理解的逻辑控制语言。 3. **系统信号**：系统信号如#7至#0地址（如R9091和R9015）提供了关于PMC运行状态的信息，如1秒和0.2秒周期信号、运行状态、停止信号和运行开始信号。 4. **数据形式**：PMC数据可以是带符号的二进制形式，支持1字节、2字节和4字节的处理，也可以是BCD码形式（用于数字表示），以及位型数据，这有助于在CNC和PMC之间进行有效通信。 5. **指令集**：PMC功能指令包括定时器命令、计数器命令、数据传送命令、数值比较命令、各种运算命令（如加减乘除）、代码变换命令，以及用于控制程序流程的CNC关联指令。 6. **I/O处理**：PMC能够处理输入输出信号，与设备的各个部分进行交互，实现自动化控制。 7. **程序控制**：通过程序级别和指令，可以实现复杂控制流程，例如根据条件跳转、循环等。 8. **回转体控制**：PMC还支持对旋转设备的精确控制，这对于机械加工中的旋转轴控制至关重要。 为了充分利用这些功能，用户需要使用FANUC LADDER-III软件，特别是在使用符号和指令扩展规格时。同时，某些高级特性，如I/OLink第二通道，可能需要额外的选项功能来启用。 FANUC的PMC功能强大且全面，能够满足复杂机械系统的自动化控制需求，确保高效率和精度。