KUKA.RSI3.3：机器人传感器接口详解

"这篇文档详细介绍了KUKA的Robot Sensor Interface (RSI) 3.3版本，这是用于KUKA System Software 8.3和8.4的一个通讯系统，旨在帮助工业机器人与传感器系统之间的高效通信。RSI提供了一个接口，使得机器人能够接收和处理来自传感器的数据，支持不同的信号处理模式，如#IPO和IPO_FAST。" 在描述中，我们了解到RSI的一些核心概念： - **RSI (RobotSensorInterface)** 是一个接口，用于工业机器人和传感器系统的通讯。 - **RSI 容器** 包含用RSIVisual配置的信号流，需要在KRL程序中创建，并分配有唯一的RSI容器ID。 - **RSI 上下文** 是配置的信号流，由RSI对象和它们之间的连接组成，通过RSIVisual图形编辑器配置。 - **RSI 显示器** 提供了在线查看RSI信号的功能。 - **RSI 对象** 是构成信号流的基本单元，通过它们的输入和输出信号互相连接。 - **RSI 对象数据库** 存储所有可配置信号流的RSI对象。 - **RSI 对象参数** 决定RSI对象的具体功能，数量因对象而异。 - **RSIVisual** 是一个图形工具，用于配置RSI上下文。 - **CCS (修正坐标系)** 在TCP中用于笛卡尔传感器修正。 - **以太网** 是一种广泛使用的局域网数据传输技术。 - **KLI (KUKA线路接口)** 是用于将设备集成到客户网络的生产线总线。 - **KR C** 是库卡机器人的控制器。 - **KUKA smartHMI** 是库卡系统的操作界面。 此外，文档还提到了两种传感器模式： - **#IPO** 以12毫秒的传感器节拍进行信号处理。 - **IPO_FAST** 则以4毫秒的传感器节拍处理，提供更快的数据更新。 传感器节拍是计算信号处理频率的单位，具体取决于所选择的模式。RSI 3.3 V5适用于KUKA System Technology，但文档强调，虽然控制系统可能包含额外功能，但不能保证在新供货或维修时提供。同时，该文档是2016年发布的，可能不包括后来的技术更新。 文档还涵盖了目标群体、安全提示、系统要求、安装过程、信号处理和传感器修正的工作原理等信息，提供了全面的RSI使用指南。对于那些需要集成传感器到KUKA机器人系统的人来说，这是一个非常有价值的参考资料。