STM32智能小车实验-Encoder原理与应用

"该资源是一份关于智能小车实验的精讲PPT，重点讲解了Encoder的使用。实验中使用的智能小车基于STM32处理器，具有红外光电传感、霍尔编码反馈和直流电机伺服驱动等功能，可用于学习嵌入式处理器开发和高级算法设计。实验内容包括ADC_DMA、ADC_Temperature、Encoder等多个方面，其中Encoder实验介绍了如何通过电机的码盘脉冲计算小车的行驶路程和速度，并利用Encoder1A和Encoder1B的相位差判断电机的正反转。" STM32处理器在智能小车中的应用 STM32是由意法半导体公司推出的基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统。在这个智能小车实验中，采用的是STM32F103CBT6型号，它拥有48个引脚，128KB的闪存，适用于工业级温度范围，支持多种功能如ADC、DMA、TIMERS和USART等，能够满足智能小车所需的复杂控制需求。 Encoder在智能小车中的作用 Encoder，也称为编码器，常用于精确测量旋转角度和速度。实验中提到的电机配备码盘，每转360度会产生3个脉冲，通过监测Encoder1A和Encoder1B的脉冲数量，可以准确计算出小车的行进距离。此外，由于这两路信号存在相位差，可以轻松判断电机的转动方向。例如，当电机正转时，Encoder1A为高电平，Encoder1B为低电平；反转时，两者状态相反。通过将这些信号连接到D触发器，可以得到一个Direction1信号，根据其高低电平变化，实时判断电机的正反转状态。 其他实验介绍 除了Encoder实验，这个系列还包括ADC_DMA、ADC_Temperature等实验。ADC_DMA实验涉及直接存储器访问（DMA），它允许数据在内存和外设之间直接传输，无需CPU干预，提高了数据处理的效率。ADC_Temperature实验利用STM32内置的温度传感器，将模拟温度信号转换为数字值，以获取环境温度。 通过这些实验，学生可以深入理解STM32处理器的基本资源和工作原理，同时学习如何编写相关算法，实现智能小车的避障、巡线等智能化功能。这些实验不仅有助于掌握嵌入式系统设计，也为未来更高级的物联网应用打下坚实基础。