ROS初学者指南：环境搭建与基本概念解析

"ROS与SLAM从零开始学习笔记，主要涵盖了ROS环境的安装、ROS的基本概念以及工作空间的建立。ROS是一个广泛应用于机器人领域的开源操作系统，尤其与Ubuntu的兼容性最佳。文中推荐了kinetic版本的ROS和Ubuntu 16.04的组合，并建议初学者使用VMware虚拟机进行学习。ROS的安装步骤包括安装VMware、在VMware上安装Ubuntu以及在Ubuntu中安装ROS。ROS环境安装成功后，通过运行`roscore`命令验证。此外，文章还简单介绍了ROS的基本概念，并指导如何创建工作空间，包括在home目录下创建catkin_ws文件夹以及在其中创建名为src的子文件夹，用于存放代码。" 在本文中，ROS（Robot Operating System）被介绍为一个强大的开源框架，专为机器人系统的开发和控制设计。ROS支持多种操作系统，但与Ubuntu的配合最为顺畅。作者选择了ROS的kinetic版本，它对应于Ubuntu 16.04 LTS版本。对于新手来说，推荐使用VMware虚拟机而非直接安装双系统，这样可以避免可能遇到的系统冲突问题。安装ROS的过程中，首先要安装VMware，然后在VMware内安装Ubuntu，最后在Ubuntu环境下安装ROS。安装成功后，可以通过在终端中运行`roscore`来测试ROS的核心服务是否正常启动。 ROS的基本概念包括它作为一个中间件的角色，提供了一套工具、库和服务，使得机器人软件的开发变得更加模块化和可重用。虽然文章没有深入解释这些概念，但提到了相关资源链接供读者进一步学习。 接着，文章介绍了ROS工作空间的建立，这是编写和组织ROS程序的关键部分。工作空间是一个包含源代码、编译产物和配置文件的目录结构。在这里，作者指导读者如何创建一个名为catkin_ws的工作空间，并在其内部创建src子目录，src是存放ROS节点和包的地方。创建工作空间的过程简单直观，主要是通过文件管理器创建相应的目录。 通过这篇学习笔记，初学者可以了解ROS的基础知识，包括环境搭建和基本架构，为进一步学习ROS的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）等高级主题打下基础。SLAM是机器人技术中的关键部分，允许机器人在未知环境中构建地图并确定自身位置。后续的学习笔记可能会深入探讨这个主题。