高压输电线路自主巡检机器人：设计与应用

本文档主要探讨了一种专为高压（超高压）多分裂输电线路设计的自主巡检机器人及其应用。该研究由吴功平、曹珩、皮渊和付兴伟四位作者在武汉大学动力与机械学院进行，发表于2012年2月的《武汉大学学报(工学版)》第45卷第1期，文章编号为1671-8844(2012)01-0096-07。 论文的核心内容围绕自主巡检机器人的开发展开，机器人系统主要包括机器人本体、地面基站和后台管理系统。其机械结构设计考虑了多分裂输电线路的独特特性，如均压环和间隔棒的结构特征，以及线路在承受多种力的作用下可能产生的复杂几何变形。这些设计旨在确保机器人能够在各种障碍物中顺畅行进，实现线路的全程自主巡检。 关键技术和系统组成包括移动机器人机构的设计，这涉及机器人的行走和定位能力；控制系统的构建，确保机器人能够精确执行巡检任务并根据环境变化作出响应；以及基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统，这使机器人能够识别线路状况，进行故障检测和数据采集。 文中提供了一个具体的自主巡检机器人实例，通过详细介绍这些技术，展示了其在实际环境中的运行效果。经过不同环境下的现场试验，该巡检机器人系统被证明具有很高的准确性和实用性，对于电力行业的巡检作业具有显著的提升效率和安全性。 此外，论文的关键词涵盖了“巡检机器人”、“多分裂输电线路”、“机构”、“电磁导航”和“自主巡检”，这些关键词突出了文章的核心研究领域和技术手段。该研究被归类于工程技术和计算机科学的交叉领域，中图分类号为TP242，文献标志码为A，表明其学术价值和研究水平。 这篇论文为高压输电线路的自动化维护提供了创新解决方案，对提高电力设施的安全监控和运维效率具有重要意义。