类人机器人运动控制技术：多关节协调与移动路径规划

"类人机器人运动控制关键技术研究" 类人机器人是现代智能机器人领域中的重要研究方向，其目标是创造具有人类外观特征、智能和灵活性的机器，能够与人交互并适应环境。本文详细探讨了类人机器人在运动控制方面的关键技术，包括硬件平台设计、多关节协调运动控制和移动控制。 在硬件平台设计上，文章提出了采用计算机作为上位机，单片机作为下位机的架构。这种设计允许高效的数据处理和精确的实时控制。通过运用运动学和动力学原理，建立了机器人多关节运动和移动的数学模型，并将其编程实现。单片机被用来控制各个功能子系统，特别是通过对舵机的优化控制，实现了机器人多关节的协调运动，使得机器人能够模仿人类的动作。 在多关节协调运动控制方面，研究集中在由多个电机驱动的机器人手臂。通过构建多关节控制模型，论文实现了机器人学习和模仿人类动作的功能，这有助于提高机器人动作的流畅性和灵活性。这一成果解决了机器人动作执行过程中的精准度和自然度问题。 对于类人机器人的移动控制，文章提出了一种创新的方法，改进了传统的同轴两独立驱动轮的移动策略。通过以一个独立轮为参照点进行路径规划，简化了移动控制，增强了机器人的自主移动能力。这种方法提高了机器人的导航效率和精度。 论文最后部分，作者确认了所有的工作都是原创的，并授权给学院保留和使用学位论文的权利。导师也对此进行了签名确认。 这篇论文深入研究了类人机器人运动控制的关键技术，包括硬件平台搭建、多关节协调运动控制算法的开发以及移动控制策略的创新，为类人机器人的发展提供了重要的理论和技术支持。这些研究对于推动类人机器人的实际应用，如服务机器人、救援机器人等领域具有重要意义。