ROS环境下运行SOEM的soem-rosbuild项目更新

资源摘要信息:"该项目是一个专为ROS环境定制的版本，用于运行Simple Open EtherCAT Master (SOEM)。SOEM是一个开源项目，用于在标准Linux操作系统上实现EtherCAT通信协议的主站功能。EtherCAT是一种用于工业自动化应用的以太网通信协议，它以其高速度、高效率和广泛的硬件兼容性而闻名。ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，提供了用于硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、消息传递和包管理的工具和库。通过将SOEM集成到ROS中，开发者可以在ROS环境中轻松地开发和实施EtherCAT通信解决方案。 更新日志评论中提到的“添加elmo紧急代码字典”表明该项目针对特定的EtherCAT设备，即elmo伺服驱动器，增加了对紧急错误代码的处理能力。这些错误代码是从EtherCAT应用手册版本1.403第6.1节紧急错误描述中提取的，这强调了该项目对实时系统中可靠性和容错性的重视。特别是在第73页中详细描述了特定紧急错误处理的必要性，以确保系统能够在遇到紧急情况时正确响应，避免潜在的系统损坏或生产中断。 另一项更新涉及将Linux计时器替换为实时计时器，这主要是为了优化性能。在实时系统中，如采用Xenomai作为实时扩展的Linux系统，使用CLOCK_HOST_REALTIME代替CLOCK_MONOTONIC是一种改进。在Xenomai中，使用lib Posix替代Posix Linux以获得更好的实时性能，因为Xenomai提供了一种让Linux内核提供实时能力的方式。这意味着系统可以更准确地管理时间，减少实时任务的延迟，从而提升整体的系统稳定性和响应速度。 该项目使用C语言编写，C语言是一种通用的编程语言，因其高效的执行和对底层系统操作的支持，在工业控制和实时系统领域被广泛采用。C语言的这些特性使其非常适合于实现与硬件直接交互的应用程序，比如SOEM这样的以太网通信主站。 最后，提到的“压缩包子文件的文件名称列表: soem-rosbuild-master”表明该项目的源代码和相关资源打包成了一个压缩文件，文件名称为“soem-rosbuild-master”。这可能是一个Git项目仓库的master分支，包含了所有必要的文件和资源以构建和运行在ROS环境中的SOEM。用户可以下载此压缩文件，然后解压到本地开发环境中，以开始他们的开发工作。通常，这样的操作会涉及到配置环境变量、安装依赖、编译源代码和运行测试等步骤，以确保SOEM能够在ROS框架下正常工作。"