KUKA iiwa机器人ROS/Java接口包使用指南

资源摘要信息: "iiwa:用于运行 KUKA iiwa 的 ROS/ROSJava 包" 本资源主要介绍了一个专门为KUKA iiwa机器人设计的ROS（Robot Operating System）和ROSJava包，用于实现机器人的编程控制。以下是详细的资源知识点说明： 1. **KUKA iiwa 机器人**: KUKA iiwa是一种轻型机器人，具有7个关节，是专为与人类协作设计的。它的名称来源于德语单词“intelligent industrial work assistant”。iiwa机器人能够通过内置的力矩传感器实现对力的精确控制，适合执行精密作业任务。 2. **ROS (Robot Operating System)**: ROS是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。它是一个适用于机器人的“操作系统”，提供了包括硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、包管理以及消息传递等服务。ROS被广泛应用于学术界和研究领域，尤其在机器人领域内，它提供了一种共享和复用代码的方式。 3. **ROSJava**: ROSJava是ROS在Java语言上的实现。它允许开发者使用Java编程语言来编写和运行ROS节点。ROSJava尤其适用于那些使用Java作为主要开发语言的项目或者开发者，让Java开发人员能够参与到ROS生态系统的构建中。 4. **包结构**: 提及的存储库包含两个主要的包：“iiwa”和“iiwa_java_interface”。 - **iiwa 包**： 包含了用于向机器人发送命令的消息定义和C++代码。这部分主要负责与机器人硬件进行通信，处理底层的硬件控制指令。 - **iiwa_java_interface 包**： 包含了Java代码，用于在机器人端运行并侦听来自其他节点的命令。这部分代码主要运行在Java环境中，处理从其他ROS节点发送过来的指令，并将其转换成机器人的动作指令。 5. **构建与部署**: 介绍了一个非常重要的构建步骤：“catkin_make”，这是ROS的构建系统。通过执行这个命令可以同时构建“iiwa”和“iiwa_java_interface”两个包。同时，资源还说明了如何将生成的jar文件直接复制到指定的文件夹中，以便可以作为库直接使用。 6. **Sunrise Workbench**: Sunrise是KUKA机器人提供的软件环境，用于编程和控制KUKA机器人系统。资源中提到的“ROScom.java”文件需要添加到Sunrise Workbench中，这是为了使Java应用程序能够与KUKA机器人系统通信。资源还指出，用户可能需要编辑“ROScom.java”文件，并使用机器人的必要参数来设置变量“my_ip”和“my_master”。 7. **Java环境设置**: 资源提到，需要将jar文件复制到Sunrise Workbench中，并将它们添加为库，这样Java应用程序就能够运行并与机器人进行交互。这一步骤是使用Java接口与ROS进行通信的基础。 8. **网络配置**: 配置“my_ip”和“my_master”变量是确保机器人与计算机之间正确通信的关键。这通常涉及到网络配置，确保机器人和运行ROSJava代码的计算机在网络中能够相互通信。 9. **ROS消息传递**: 在ROS中，节点之间通过发布和订阅话题（topics）进行通信。资源中提到的“发送命令的消息”很可能是指在ROS中定义的某种特定消息类型，这些消息类型被用来控制机器人的运动。 通过以上知识点，我们可以了解到如何利用ROS和Java技术结合来控制KUKA iiwa机器人。这包括了软件包的结构、构建过程、与机器人系统的通信以及网络配置等内容。这些知识对于想要使用ROSJava包来控制KUKA机器人进行开发的人员来说是非常有用的。