机器人视觉伺服控制系统研究与实现——基于labview的WEBSERVICE和网络功能

本文主要探讨了机器人视觉伺服控制系统的设计与应用，特别是在labview环境下的实现。文章提到了一系列与图像采集、处理和控制相关的函数，这些函数是构建机器视觉系统的核心部分。 在机器视觉伺服控制系统中，有多个关键函数用于图像采集和控制。例如，`BOOL MV—CaptureFlag(Void)`用于检查当前采集是否完成，`WORD MV_CurrentCaptureFrame(Void)`则返回当前采集的帧号。`BOOL MV_CaptureSingle(WORD wFrameNo)`和`MV_CaptureSingleNoWait(WORD wFrameNo)`这两个函数用于设置和启动单帧采集，区别在于后者不等待采集结束即返回。此外，`BOOL MV—captureSingleFlag(Void)`用于查询单帧采集的状态。 图像数据的读写操作由一组函数实现，如`MV_GetImageBufPointer(WORD wFrameNo)`获取内存帧缓冲区的指针，`MV_Displmage(WORD wFrameNo)`显示指定帧的图像，而`MV_ReadPixel`和`MV_WritePixel`用于读写特定像素点的数据，还有其他函数用于读取或写入行或块级别的数据。 在图像文件存取方面，`BOOL MV-LoadFile`函数用于将BMP文件加载到内存中，要求内存帧图像存储区和文件的像素深度一致。 论文进一步讨论了机器人视觉伺服控制方法，特别是上海交通大学王宏杰博士的研究。他的工作重点在于建立稳定的机器人视觉系统，通过TCP/IP网络通信机制与ABB工业机器人配合，实现了工业级的机器人视觉伺服控制。他还研究了基于位置的视觉伺服控制算法，设计了位置跟踪和姿态跟踪模型，并通过实验验证了算法的性能。 王宏杰博士的工作对于提升机器人在复杂环境下的自主性和智能性具有重要意义，尤其是通过视觉反馈控制模型和人工势能场法，使机器人能够更好地理解环境并完成复杂的任务。这一领域的研究不仅是机器人科学的重要挑战，也是推动机器人技术发展的关键所在。