自动驾驶三大技术要素解读：感知、规划与控制

自动驾驶技术要素概述 自动驾驶技术要素是自动驾驶汽车实现自主行驶的关键所在。自动驾驶汽车想要独立完成行驶，需要能够看到路面交通情况，并对路面道路情况进行分析，并根据分析结果，及时对自动驾驶汽车的行驶路径、所在车道等进行调整。自动驾驶汽车是集感知、规划与控制功能于一体的自主交通工具。 一、感知技术要素 感知是自动驾驶汽车可以对交通环境进行理解和把握的技术要素。通过感知系统的加持，自动驾驶汽车可以对交通环境中障碍物（车辆、行人）的位置、速度及接下来可能的行为；交通环境中可以行驶的区域、交通规则（车道线检测、红绿灯识别、交通标识识别）等信息进行获取。自动驾驶汽车还可以通过感知系统了解自己所处的位置（定位）从而可以为进一步的决策和规划提供重要的道路信息。 雷达技术是自动驾驶汽车感知系统的关键组成部分。雷达能够主动探测自动驾驶汽车周边环境，通过向自动驾驶汽车周边发射电磁波并接收回波，从而获取到距离、方向、距离变化等信息。根据探测方式的不同，雷达可以分为激光雷达、超声波雷达及毫米波雷达。 激光雷达是自动驾驶汽车上较为重要的感知硬件之一，主要由激光探测和激光测距两个部分组成。激光雷达由发射、接收和后置信号处理三部分及使此三部分协同工作的机构组成，激光雷达的激光光束发散角小，能量集中，探测灵敏且分辨率较高，拥有抗干扰能力强、定向性好、测量距离远、测量时间短等优势。 二、规划技术要素 规划是自动驾驶汽车根据感知信息进行路径规划的技术要素。自动驾驶汽车可以根据感知信息，生成最优的行驶路径，并根据交通环境的变化进行实时调整。规划技术要素包括了路径规划、Motion Forecasting、行为预测等。 三、控制技术要素 控制是自动驾驶汽车根据规划信息进行实时控制的技术要素。自动驾驶汽车可以根据规划信息，控制自己在道路上的行驶速度、方向、加速等参数，并根据交通环境的变化进行实时调整。控制技术要素包括了车控系统、执行器控制、状态监控等。 自动驾驶技术要素包括了感知、规划和控制三大技术要素。自动驾驶汽车想要独立完成行驶，需要这三大技术要素的紧密合作和协同工作。