海德自动化系统：基于ISO15765的CAN网络机器人码垛软件操作手册

"常州市海德工业自动化系统有限公司的V17.09用户手册，主要涉及ABB码垛机器人的操作、诊断和维护" 本手册详细介绍了由常州市海德工业自动化系统有限公司生产的全自动包装码垛成套设备，特别是与ABB码垛机器人相关的操作流程。在开始操作前，用户必须熟悉手册中的安全指南，以确保操作过程的安全。 1. 机器人系统安全及环境保护 - 用户被要求在操作、检查、维护或维修设备前仔细阅读手册，并遵循其中的安全措施。 - 对于现场作业中可能产生的废弃物，手册提供了处理指导。 2. 机器人综述 - 本项目系统介绍：涵盖了系统的整体架构和功能，包括机器人、控制柜、示教器、机械手以及软件系统。 - 机器人组成：详细描述了控制柜、示教器、机械手的结构和作用。 - 软件系统：简述了机器人操作系统和相关软件的功能。 - 相关手册：提醒用户查阅其他相关手册以获取更深入的信息。 3. 机器人IO控制 - IO电气原理图：展示了机器人输入/输出接口的工作原理。 - I/O对应的软件显示内容：解释了软件界面如何显示I/O状态。 - I/O自定义键的设定：教导用户如何根据需求定制I/O功能键。 4. 机器人校准 - 调整各轴至零点位置：步骤指导如何将机器人的各个关节归零。 - 更新转数计数器：描述了如何保持机器人关节的精确计数。 - 校准的操作：详述了整个校准过程。 5. 工件坐标的设定 - 机器人坐标系：解释了机器人的不同坐标系统，如工具坐标系、基座坐标系等。 - 机器人码垛位置示教：指导用户如何设定码垛的位置和路径。 5.3 机器人码垛软件 - 主界面的操作：重点讲解了1A和1B两个码垛位的使用规则，以及启用1A和1B时的勾选设置。 - 参数界面的操作：可能包含了速度、负载、堆叠模式等可调整的参数。 6. 码垛RAPID程序 - 这部分可能涉及了使用ABB的RAPID编程语言编写码垛任务的具体程序和指令。 用户手册强调了在遇到设备故障时，应与公司售后服务联系，并提供了联系方式。此外，手册所有权归公司所有，未经授权不得扩散内容。手册还欢迎用户的反馈，以持续改进产品和服务。 本手册是ABB码垛机器人操作员的重要参考资料，它不仅提供了基础操作指南，还涵盖了高级功能和故障处理策略，确保用户能够有效地使用和维护设备。